Quadrupedal Robots with Stiff and Compliant Actuation

In the broader context of quadrupedal locomotion, this overview article introduces and compares two platforms that are similar in structure, size, and morphology, yet differ greatly in their concept of actuation. The first, ALoF, is a classically stiff actuated robot that is controlled kinematically, while the second, StarlETH, uses a soft actuation scheme based on highly compliant series elastic actuators. We show how this conceptual difference influences design and control of the robots, compare the hardware of the two systems, and show exemplary their advantages in different applications. Zusammenfassung Der vorliegende Beitrag vergleicht zwei Laufroboter, die sich in Hinblick auf Struktur, Größe und Morphologie stark ähneln, jedoch im Antriebskonzept klar unterscheiden. Während es sich beim ersten System, ALoF, um einen klassisch angetriebenen Roboter handelt der kinematisch geregelt wird, besitzt der zweite Roboter, StarlETH, Federelemente im Antriebsstrang. Diese ermöglichen eine weiche, kraftgeregelte Aktuierung. Der Beitrag zeigt wie dieser Unterschied Design und Regelung der Roboter beeinflusst, vergleicht die Hardware und erläutert Vorund Nachteile in verschiedenen Anwendungsfällen.