طراحی مشاهده گر مقاوم و کنترل گر فیدبک خروجی برای سیستم های چندعاملی دارای تأخیر بازه ای و متأثر از نامعینی و اغتشاش
Abstract
مطالعه حاضر به طراحی مشاهده گر برای یک سیستم چندعاملی تحت شبکه و متأثر از تأخیر زمانی متغیر با زمان بازه ای و در حضور نامعینی و اغتشاش می پردازد. گراف ارتباطی بین عامل ها، مستقیم فرض شده است. با استفاده از یک روش تقسیم بندی بازه تأخیر و روش های بهینه سازی محدب شرایط پایداری با کمترین محافظه کاری به دست می آیند. با وجود اغتشاش و نامعینی در سیستم، استفاده از روش h∞ در کنار طراحی فیدبک خروجی پویا، مشاهده گر مقاوم و روش نابرابری های ماتریسی خطی به نتایج بهتر در ردیابی عامل مرجع و پایداری مقاوم سیستم منجر می گردد. کارایی روش ارائه شده در شبیه سازی ها و اعمال به ربات روبیت ساخت شرکت فن آوری نوین قرن مشهود است.