پیاده سازی کنترل کننده تلفیقی انتگرالی پیش بین ∞_h_۲/h با کارآیی توسعه یافته بر روی یک پایدارکننده ژیروسکوپی
Abstract
بجهت بهبود کارآیی حلقه بسته در حضور نامعینی ها، اغتشاشات و تاخیر کنترل کننده با حلقه دوگانه با ترکیبی از کنترل پیش بین مدل مرجع و کنترل کننده مقاوم پیشنهاد گردیده است. کنترل کننده حلقه دوگانه از ردگیری یکنواخت در پایدارکنده ژیروسکوپی 3 محوره که در آن تاخیر بصورت ذاتی وجود دارد اطمینان حاصل می نماید. این ایده کنترلی برای حذف اغتشاشات فرکانس بالا و کمینه کردن خطای حالت ماندگار با کمترین توان مصرفی در شبیه سازی و نمونه آزمایشگاهی استفاده شده است. نتایج شبیه سازی کنترل کننده پیشنهادی بر اساس تلفیق کنترل کننده های ℋ2 و ∞ℋ برای نمایش اثر روش پایدارسازی مورد استفاده در حلقه داخلی پیشنهاد گردیده است. در حلقه خارجی برای رسیدن به کارآیی ردگیری مناسب از کنترل کننده مدل پیش بین مدل مرجع برای مواجهه با تاخیر موجود در دینامیک سیستم بهره گرفته شده است. ایده اصلی برای مواجهه با نامعینی ها استفاده از مشتق و انتگرال وضعیت صفحه پایدار می باشد. در صفحه مفروض، کنترل کننده ∞ℋ با کنترل کننده ℋ∞/ℋ2 در آزمایشگاه دانشگاه خواجه نصیرالدین طوسی در نمونه واقعی و در شبیه سازی مورد مقایسه قرار گرفته است. نتایج پیاده سازی تجربی بر روی پایدارکننده ژیروسکوپی بیانگر عکس العمل یکسان دو کنترل کننده استفاده شده در برابر تاخیر و نامعینی های سیستم می باشد.