طراحی و پیاده سازی کنترل مود لغزشی فازی برای یک ربات چرخ دار به همراه تریلر
Abstract
ربات متحرک چرخ دار به همراه یک تریلر یک سیستم رباتیکی است که از یک ترکتور به همراه یک تریلر تشکیل می شود. تعقیب مسیرهای حرکت زمانیِ مرجع یکی از مسائل مطرح در زمینه ی ربات های متحرک چرخ دار می باشد که در این مقاله به آن می پردازیم. ابتدا معادلات سینماتیکی ربات متحرک استخراج می گردد. سپس، مسیرهای حرکت زمانی مرجع تولید می گردد. در ادامه یک قانون کنترل سینماتیکی فیدبک خروجی و یک کنترل دینامیکی مود لغزشیِ فازی برای ربات طراحی می گردد. قانون کنترلی پیشنهاد شده، ربات متحرک چرخ دار را به صورت مجانبی حول مسیرهای حرکت زمانی مرجع پایدار می سازد. در پایان نتایج تجربیِ پیاده سازی روش طراحی شده بر روی یک مدل آزمایشگاهی و نتایج مقایسه ای ارائه می گردد. نتایج بدست آمده کارایی روش پیشنهاد شده را نشان می دهد.