طراحی کنترل کننده ردیاب مقاوم برای یک روبات متحرک غیرهولونومیک دارای لغزش جانبی با روش های بازطراحی لیاپانوفی و h∞ غیرخطی
Abstract(in Persian; no English abstract is available)
چکیده: کنترل روبات های متحرک غیرهولونومیک، به دلیل درجه آزادی کمتر نسبت به نوع هولونومیک، مشکل تر است. علاوه بر آن، وجود پدیده لغزش در این روبات ها محدودیت غیرهولونومیک را به صورت نامطلوبی دچار اغتشاش مینماید. در مطالعات انجام شده قبلی، لغزش معمولاً با استفاده از سنسورها اندازه گیری و یا با استفاده از روش های تخمین، تخمین زده میشود. در این مقاله فقط با دانستن حد بالای لغزش، دو کنترل کننده ردیاب مقاوم با استفاده از روش های بازطراحی لیاپانوفی و غیرخطی طراحی می شود. همچنین با تغییر زاویه مختصات کانایاما در مدل سازی خطای ردیابی، اغتشاشات موجود در مدل به صورت سازگار[i] با ورودی تبدیل می شوند تا روش قابل اعمال باشد. از طرفی به منظور تطبیق بیشتر با فیزیک مسئله، مدلی انتخاب شده که در آن لغزش می تواند علاوه بر انحراف مختصات روبات از مسیر حرکت، زاویه محور اصلی آن را نیز دچار انحراف کند (چرخش روبات به دور خود). درنهایت، عملکرد این دو کنترل کننده مقایسه شده و نتایج شبیه سازی، کارایی مناسب کنترلکننده های پیشنهادی و پایداری مجانبی خطای ردیابی را در حضور لغزش جانبی نشان می دهد. [i] matched