کنترل ارتعاشات مدل غیر خطی یک سیستم جراحی رباتیک از راه دور دو جانبه با بازوی انعطاف پذیر
Abstract
در این مقاله روش جدیدی برای کنترل سیستمهای جراحی رباتیک از راه دور دوجانبه با بازوی انعطافپذیر جراح ارائه شده است. در این راستا، ساختار دوگانهای از کنترلهای پسخوراند و پیشخوراند برای بازوی پیرو انعطافپذیر پیشنهاد شدهاست. این روش، توانایی روش شکلدهنده ورودی به عنوان کنترل پیشخوراند را برای کاهش ارتعاشات انتهای بازو و کنترل پس خوراند بر اساس کنترل کننده تناسبی- مشتقی مجتمع را برای کنترل حرکت صلب سیستم با هم میآمیزد. در این مقاله برای اولین بار، پایداری شکلدهنده ورودی در حلقه بسته کنترلی برای سیستمهای غیرخطی بررسی شد. شرایط پایداری کلی سیستم با وجود تأخیر زمانی ثابت در کانالهای ارتباطی با استفاده از روش لیاپانوف استخراج شده است. به سبب استقلال از پارامترهای سیستم، ترکیب کنترلی معرفیشده به پایداری مقاوم نسبت به عدم قطعیت پارامتری منتج شده است. به علاوه، با شکل دهی به فرمان ارسالی راهبر به پیرو، عملکرد ردیابی درحضور انعطافپذیری بهبود یافت. تأثیرگذاری چهارچوب پیشنهادی از نظر قابلیت همزمان تعقیب ورودی، کاهش ارتعاشات و ارزیابی بررسیهای تئوری، با شبیهسازیهای متعدد ارزیابی شد.