پیاده سازی سیستم هپتیکی به منظور آموزش عملیات لقاح مصنوعی
Abstract
یکی از شیوههای غلبه بر مشکل ناباروری زوجین، لقاح مصنوعی (ivf) است. در این فرایند مهمترین بخش برخورد سوزن با سلول است، به طوری که اگر نیروی برخورد بیش از چند میلی نیوتن باشد دیوارة تخمک صدمه می بیند و فرایند تزریق ناموفق خواهد بود. از آنجایی که فرایند آمادهسازی تخمک و اسپرم هزینهبر است، فراهم کردن بستری برای انجام تزریق بدون اشتباه امری اجتنابناپذیر است. هدف این مقاله طراحی یک سیستم هپتیکی با محیط واقعیت مجازی به منظور آموزش کاربران برای انجام عملیات لقاح مصنوعی است. در این تحقیق، برای شبیهسازی نیروی تزریق از مدل نیرویی نقطه بار و برای شبیهسازی تغییر شکل سلول انعطافپذیر، از مدل جرم و فنر استفاده شد. در نهایت با استفاده از یک واسط هپتیکی و محیط گرافیکی ایجاد شده عملیات تزریق شبیهسازی شده است. همچنین با استفاده از آزمایش تجربی و ثبت نیرو، صحت عملکرد این شبیهسازی تأیید شد.