الزامات طراحی بردهای الکترونیک روبات های صنعتی و ساخت نمونه آزمایشگاهی
Abstract
مساله طراحی بردهای الکترونیک صنعتی، که قابل استفاده در انواع محیط های صنعتی بوده و یا توانایی کنترل بارهای توان بالا را داشته باشد، از جمله مسائل چالش برانگیز در مباحث الکترونیک می باشد. یکی از ابزارهای صنعتی که امروزه کاربرد فراوانی در انواع صنایع بزرگ و کوچک، از جمله صنایع خودروسازی، نظامی و غیره، دارد، ربات های بازوی صنعتی می باشد. در این پایان نامه مراحل و الزامات موجود برای طراحی برد الکترونیک این گونه ربات ها بررسی شده و یک نمونه ی آزمایشگاهی از برد الکترونیک طراحی شده برای راه اندازی و کنترل یک بازوی ربات فرمانده- فرمان بر ساخته شده است. یکی از مشکلات بزرگی که ربات های صنعتی در عمل همواره با آن روبه-رو هستند، بحث وجود انواع عدم قطعیت ها است، به نحوی که ربات های صنعتی، حتی در بهترین شرایط، باز هم با انواع این مشکلات مواجه هستند. یکی از عوامل اصلی ایجاد این گونه اختلالات در عملکرد صحیح ربات ها، وجود انواع نویزهای الکتریکی، مغناطیسی و الکترومغناطیسی است، به ویژه این که ربات های صنعتی به دلیل استفاده از ولتاژها و جریان های تغذیه ی بالا، خود نیز یکی از عوامل ایجاد این گونه نویزها به شمار می روند. از این رو لازم است تا در طراحی بردهای الکترونیک این ربات ها توجه ویژه ای به مسأله ی نویز و مقاومت در برابر آن صورت گیرد. در این پایان نامه ابتدا بخش های اصلی یک ربات صنعتی معرفی شده و پس از آن قسمت های اصلی برد الکترونیک به همراه قطعات به کاررفته در ساخت آن و دلایل به کارگیری آن ها و نیز نحوه ی طراحی برد الکترونیک شرح داده شده است. علاوه بر آن برخی ملاحظات عملی مهم در مراحل طراحی و ساخت بردهای الکترونیک توضیح داده شده اند.