طراحی، ساخت و ارزیابی سامانه هدایت از راه دور تراکتور
Abstract
کاربرد وسیع تراکتورها به عنوان نیروی محرکه در عملیات های مختلف کشاورزی از قبیل خاکورزی، کاشت و داشت، اتوماسیون این وسیله را مورد توجه محققین قرار داده است. بالا بردن آسایش راننده و راندمان کاری توسط هدایت بدون سرنشین تراکتور در همین راستا قرار می گیرد. در این پروژه اقدام به طراحی، ساخت و ارزیابی یک سامانه هدایت از راه دور تراکتور شده است. جهت مشاهده مسیر و چرخاندن میل فرمان، به ترتیب از یک عدد دوربین تحت شبکه (ip) و یک موتور پله ای استفاده شد. ارتباط مرکز کنترل و تراکتور توسط یک شبکه بی سیم تحت استاندارد n802.11 با محدوده پوشش m 10±240 فراهم شد. به منظور بررسی اثر سرعت پیشروی (2 و km.h-1 6)، سرعت چرخش میل فرمان (7/16 و rpm 50) و موقعیت دوربین (جلوی تراکتور و پشت صندلی راننده) بر روی سطوح آسفالت و خاک به صورت جداگانه در یک آزمایش فاکتوریل در قالب طرح کاملاً تصادفی در سه تکرار مورد مطالعه قرار گرفت. rmse انحراف عرضی به عنوان صفت مورد بررسی انتخاب شد. براساس نتایج جدول تجزیه واریانس، پایداری سامانه بر روی سطح خاک نسبت به تغییر متغیرهای مستقل بیشتر بود. عملکرد سامانه هدایت از راه دور در سرعت km.h-1 2 بر روی هر دو سطح بهتر از هدایت توسط راننده بود. بهترین عملکرد سامانه هدایت از راه دور بر روی سطوح آسفالت و خاک به ترتیب با rmse برابر 3 و cm 4/1 و بیشینه انحراف عرضی 8 و cm 5 در مقایسه با راننده با rmse برابر 5/3 و cm 2/2 و بیشینه انحراف عرضی 5/12 و cm 5 بدست آمد. با افزایش سرعت پیشروی تغییری در انحراف معیار مسیر طی شده توسط راننده مشاهده نشد در حالی که برای سامانه هدایت از راه دور در بهترین موقعیت نصب دوربین، برای سطوح آسفالت و خاک به ترتیب افزایش 1 و cm 2 به همراه داشت. علاوه بر این بهترین تنظیم جهت دور زدن تراکتور در انتهای مزرعه، بدون دخالت انسان بدست آمد.