شناسایی مدل دینامیکی یک رونده زیرآبی خودگردان با تخمین ضرایب هیدرودینامیکی

محاسبه ضرایب هیدرودینامیکی، یکی از مهمترین مراحل طراحی مدل دینامیکی رونده‌های زیرآبی است. به دلیل خطاهای موجود در روش‌های محاسباتی، گاهی نتایج بدست آمده قابل اعتماد نیستند. همچنین محاسبه این ضرایب از طریق تست‌های آزمایشگاهی، کاری بس مشکل و پر هزینه است. این کار به دلیل خواص غیرخطی این گونه از سیستم‌ها همواره با مشکلاتی رو‌به‌رو بوده است. یک راه حل مناسب استفاده از تخمین‌گرها برای محاسبه و صحت‌سنجی ضرایب است که با کمک نتایج تست میدانی می‌توانند تخمین مناسبی از ضرایب را ارائه نمایند. همچنین در صورت انجام این کار می‌توان از خروجی تخمین‌زن برای کنترل تطبیقی رونده استفاده نمود. در این مقاله، معادلات غیرخطی شش درجه آزادی یک رونده زیرآبی برای تخمین پارامترها به شکل مناسبی مدل‌سازی شده، سپس با استفاده از الگوریتم فیلتر کالمن توسعه یافته، و با استفاده از اندازه‌گیری‌های کمتر نسبت به روش‌های مشابه تمامی ضرایب هیدرودینامیکی میرا کننده بدنه تخمین زده شدند. الگوریتم مذکور بر روی مدل برگرفته از یک زیرآبی واقعی پیاده‌سازی شده و نتایج بدست آمده صحت روش معرفی شده را به اثبات رسانیده است.