طراحی الگوریتم جدیدی برای حرکت دو بعدی توده ی ربات ها بر مبنای عدم برخورد با مانع مبتنی برمعادلات لاگرانژ

در این مقاله الگوریتمی جدید برای رفتار توده­ای از ربات­ها با هدف تجمع توده در مرکز جرم آن در ابتدا و پس از آن حرکت به سمت نقطه­ای خاص ارائه می­شود. از آنجایی که معادله حرکت توده بر اساس معادلات لاگرانژ می­باشد، بنابراین در الگوریتم ارائه شده با حداقل کردن انرژی، اعضای توده کوتاهترین مسیر ممکن را برای رسیدن به مقصد طی می­نمایند. همچنین با فرض موانع در مسیر حرکت توده، با استفاده از عامل دافع خطی که در الگوریتم تعریف می­شود و توسط سوئیچی فعال می­شود، موضوع پایداری در عدم برخورد با موانع در حرکت تضمین می­گردد و در نهایت معادلات ارائه شده توسط نرم افزار MATLAB شبیه­سازی و صحه گذاری می­شود. نتایج حاصل از رفتار توده­ی ربات­ها بر مبنای الگوریتم ارائه شده، شبیه­سازی و رفتار بهینه در الگوریتم ارائه شده با حداقل انرژی و عدم برخورد با موانع در طول مسیر توده­ی ربات­ها را نشان می­­دهد.