طراحی کنترل کننده مود لغزشی تطبیقی برای یک ربات خودکار پرنده با دینامیک متغیر با زمان
نویسندگان
چکیده مقاله:
امروزه کاربرد رباتهای پرنده در سیستم‌های مهندسی در حال گسترش است. کنترل یک ربات پرنده همواره از مسایل مطرح در این زمینه می‌باشد. پارامترهای این دسته از سیستم‌ها متغیر بوده و دینامیکی متغیر با زمان را رقم می‌زنند. یک کنترل‌کننده نامتغیر با زمان به دلیل شرایط واقعی و تغییرات پارامترهای سیستم پاسخ مناسبی به دست نمی‌دهد. از سوی دیگر دینامیک سیستم تحت تأثیر عدم قطعیت‌ها و اغتشاشات غیر قابل پیش‌بینی ناشی از شرایط محیطی می‌باشد. بنابراین الگوریتم‌های کنترلی مورد استفاده باید در برابر این نامعینی‌ها مقاوم باشند. در این مقاله به مدلسازی و کنترل مدل مبنای مقاومِ تطبیقی یک ربات خودکار پرنده می‌پردازیم. کنترل یک ربات پرنده به علت حساسیت بالا و دینامیک ذاتی ناپایدار و در حضور نامعینی‌ها، باید توسط الگوریتم‌های کنترلی‌ای انجام پذیرد که دارای قابلیت جبرانسازی سیستم در حضور نامعینی‌ها باشد. این شرایط برای سیستم مورد نظر بررسی گردیده است. الگوریتم کنترل مود لغزشی به همراه شناسایی پارامترها به عنوان یک روش کنترلی مناسب که شرایط مذکور را دارا می‌باشد برای کنترل سیستم دارای پارامترهای متغیر با زمان طراحی و روی سیستم اعمال گردیده است. بنابراین ابتدا معادلات دینامیکی سیستم استخراج شده است. سپس الگوریتم کنترل مود لغزشی به همراه شناسایی پارامترها برای سیستم طراحی و اعمال گردیده است. در ادامه پایداری روش کنترلی پیشنهاد شده توسط تئوری لیاپانوف تحلیل گردیده است. نتایج بدست آمده از پیاده‌سازی روش کنترلی در نرم افزار MATLABSIMULINK نشان دهنده کارایی کنترل کنندهی پیشنهاد شده می باشد.
منابع مشابه
کنترل مود لغزشی تطبیقی ربات متحرک
با توجه به دینامیک غیرخطی رباتهای متحرک چرخدار و حضور عدم قطعیت از کنترل مود لغزشی استفاده می شود. با این وجود، کنترل مود لغزشی با مشکل انتخاب حدود عدم قطعیت و وجود لرزش سیگنال کنترل مواجه است که عملکرد سیستم کنترل را تضعیف می نمایند. برای بهبود عملکرد، این مقاله کنترل نوین مود لغزشی تطبیقی را ارائه می نماید. نوآوری مقاله در ارائه مدل جدیدی از ربات در فضای حالت و بکارگیری رویکرد کنترل ولتاژ است...
متن کاملطراحی کنترل کننده مد لغزشی موجکی با لایه مرزی تطبیقی مبتنی بر تابع لغزشی متغیر با زمان برای خودخلبان پیچشی
در این مقاله روش غیرخطی کنترل کننده مد لغزشی موجکی با لایه مرزی تطبیقی از طریق تابع لغزشی متغیر با زمان در خودخلبان پیچشی برای موشک EMRAAT که قابلیت هدایت با مانور BTT را دارد، به کارکرفته میشود.سطح لغزشی متغیر با زمان همه فرکانسهای مدل نشده سیستم را فیلتر میکند. پهنای لایه مرزی، پهنای باند شکست فرکانس و پارامترهایی که در تقریب شبکه موجکی عصبی پدید میآیند همگی قابل تنطیم هستند. از اینرو م...
متن کاملطراحی یک روش کنترل مد لغزشی انتگرالی تطبیقی برای پایدارسازی زمان محدود و مقاوم پرنده چهارملخه
در این مقاله، پایدارسازی زمان محدود، برای یک ربات پرنده چهارملخه (Quadrotor) بر مبنای یک روش کنترل مد لغزشی انتگرالی تطبیقی با سطح لغزش ترمینال غیر تکین ارائه شده است. در ابتدا مدل سیستم معرفی شده و به دو سیستم با تحریک کامل و با تحریک محدود تقسیم میشود. سپس کنترل‌کننده جدیدی بر مبنای هندسه همگنی و کنترل مد لغزشی برای این دو سیستم ارائه میشود. هدف از این روش، ارائه یک کنترل‌کننده مقاوم نسبت ب...
متن کاملطراحی کنترل کننده فازی مود لغزشی برای پارک هوشمند اتومبیل
Abstract: In recent years, advanced cars had been equipped by intelligent parking system and in future, other cars will be done. Many methods were proposed for this system, like fuzzy controllers. The fuzzy controller is simple and has high speed calculations, but for this system have not favorite stability and performance. In this paper, fuzzy sliding mode controller is designed in discrete ti...
متن کاملطراحی کنترل کننده مد لغزشی برای ربات تعادلی دو چرخ
امروزه کنترل سیستم‌های مکانیکی نقصان تحریک یکی از مسائل چالش برانگیز مهندسان کنترل شده است. یکی از مثال‌های جذاب این دسته سیستم‌ها، ربات تعادلی دو چرخ می‌باشد که از دو چرخ در موازات هم و یک آونگ معکوس تشکیل شده است. در این پژوهش طراحی کنترل‌کننده به منظور حرکت بر روی سطح صاف مورد بررسی قرار گرفته است. برای طراحی کنترل کننده، ابتدا معادله دینامیکی سیستم از روش کین استخراج شد. سپس برای ربات تعادل...
متن کاملطراحی کنترل کننده مد لغزشی برای ربات تعادلی دو چرخ
امروزه کنترل سیستم‌های مکانیکی نقصان تحریک یکی از مسائل چالش برانگیز مهندسان کنترل شده است. یکی از مثال‌های جذاب این دسته سیستم‌ها، ربات تعادلی دو چرخ می‌باشد که از دو چرخ در موازات هم و یک آونگ معکوس تشکیل شده است. در این پژوهش طراحی کنترل‌کننده به منظور حرکت بر روی سطح صاف مورد بررسی قرار گرفته است. برای طراحی کنترل کننده، ابتدا معادله دینامیکی سیستم از روش کین استخراج شد. سپس برای ربات تعادل...
متن کاملمنابع من
با ذخیره ی این منبع در منابع من، دسترسی به آن را برای استفاده های بعدی آسان تر کنید
ذخیره در منابع من قبلا به منابع من ذحیره شده{@ msg_add @}
عنوان ژورنال
دوره 7 شماره 4
صفحات 147- 158
تاریخ انتشار 2017-12-22
با دنبال کردن یک ژورنال هنگامی که شماره جدید این ژورنال منتشر می شود به شما از طریق ایمیل اطلاع داده می شود.
کلمات کلیدی
میزبانی شده توسط پلتفرم ابری doprax.com
copyright © 2015-2023