با توجه به مزایای قابل توجهی که ربات‏های هیبرید نسبت به ربات‏های موازی و سری دارند، طراحی و ساخت این گونه ربات‏ها، در دهه اخیر رو به افزایش است. تاکنون فعالیت های جدی بر عملکرد ربات های سری و موازی صورت گرفته است، اما ربات های هیبرید با توجه به پیچیدگی های آن ها و عدم وجود استانداردهای طراحی نیازمند بررسی و تحلیل های عمیق تری می‏باشند. اغلب طراحی های ربات‏های هیبرید بر اساس توسعه ربات‏های موجود...

چکیده ندارد.

در این پژوهش ، هدف طراحی یک روبات ویژه مثلثی شکل با دو درجه آزادی جهت تعقیب مسیر است. در این راستا، روش کنترل فازی ، جهت کنترل موقعیت و کنترل سرعت این روبات جدید مورد مطالعه قرار گرفته است که برای بکارگیری آن جهت براده برداری از مسیرهای ناشناخته و مختلف مناسب تشخیص داده می شود. همچنین بررسی معادلات دینامیکی غیرخطی بدست آمده برای این روبات جدید، که برای نخستین بار صورت می گیرد ، نشان از استحکام ...

امروزه شبیه سازها به عنوان وسایلی جهت آموزش، آز‍مایش، شبیه سازی حرکت و طراحی سیستم ها، در زمینه های مختلف تحقیقاتی و صنعتی به کار گرفته می شوند. شبیه سازی از راهکارهای اساسی کاهش هزینه ها و افزایش قابلیت اعتماد در موارد ذکر شده می باشد. شبیه سازهای پرواز نیز در رشد و توسعه صنعت هوافضا نقش بسزایی دارند. هدف از این تحقیق، طراحی فیلتر حرکت برای شبیه سازی پرواز توسط یک شبیه ساز سه درجه آزادی می با...

هدف از این پژوهش، ترازش استاتیکی و دینامیکی فعال رباتی موازی و شش درجه آزادی با شش پا موسوم به استوارت-گو است. به این صورت که ابتدا معادلات سینماتیکی و دینامیکی ربات استخراج شده، سپس تغییرات لازم در این معادلات جهت ترازش استاتیکی با استفاده از جرم های تراز کننده و پانتوگراف داده شده است. برای دستیابی به ترازش دینامیکی، از چهار ژایرو کنترل ممان با ساختار هرمی استفاده شده که روی پلت فرم متحرک نصب...

در مقاله حاضر، هدف اصلی تعیین فرکانس های طبیعی و نیز شکل مودهای کاور کلاچ خودروی سواری پژو 405 بوده و در نهایت بررسی میزان اثر دما بر روی رفتار ارتعاشی خودرو در مقایسه با حالت عملکردی آن می باشد. بدین منظور از نرم افزار ورک بنچ انسیس برای شبیه سازی المان محدود کاور کلاچ خودرو استفاده شده است. دوازده فرکانس طبیعی اول به همراه شکل مود متناظر با آن در دمای محیط بدست آمده است. سپس به منظور بررسی اث...

حادثه یازده سپتامبر یکی از اثر گذارترین وقایع بین المللی در سیاست بین الملل به شمار می رود. این رویداد فصلی جدید را در مناسبات بین المللی آغاز و از ابعاد مختلف بر سیاست های قدرت های بزرگ و همچنین نهادهای بین المللی اثر گذاشت. ناتو، نهاد اصلی تامین کننده امنیت غرب نیز از این رویداد متاثر شد و تغییراتی در راهبرد و روند برخورد آن با عوامل تهدید کننده امنیت غرب و فرایند گسترش آن پدید آمد. در این مق...

موضوع مصرف سوخت‌های فسیلی و آلودگی هوا امروزه یکی از چالش‌های بزرگ جهانی می‌باشد. خروجی اگزوز خودروهای با سوخت‌های فسیلی مهمترین عامل آلودگی هوا مخصوصاً در کلان شهرها است. خودروهای هیبرید الکتریکی به دلیل استفاده از باطری و موتور الکتریکی در کنار موتور احتراقی ضمن امکان کار موتورهای احتراقی در شرایط بهینه عملکردی و قابلیت بازیابی انرژی ترمزی یکی از فناوری‌های نوین در کاهش مصرف سوخت و آلودگی هوا ...

موضوع اصلی این تحقیق بر مبنای یک میز دو درجه آزادی پایدار شده به وسیله ژیروسکوپ موجود که دارای دو درجه آزادی در جهات سمت و فراز می باشد، بنانهاده شده است. میز دو درجه آزادی مورد نظر از قطعات و اجزای مختلفی تشکیل شده است که از آن جمله می توان به دو پتانسیومتر که هر یک از آنها در راستای یکی از محورهای آزادی میز، برای انداز ه گیری موقعیت گیمبال نسبت به بدنه پلتفرم قرار گرفته اند. همچنین دو ژیروسکو...

در این مقاله، راهکار کنترل به منظور بهینه سازی پخش توان در خودروی هایبرید پیل سوختی ارائه شده است. در ساختار خودروی هایبرید پیل سوختی در نظر گرفته شده، پیل سوختی، باتری، موتور الکتریکی و نیرو محرکه خودرو در نظر گرفته شده است. روش مدیریت توان لحظه ای بر پایه کنترل کننده فازی عصبی بین دو منبع تولید توان پیل سوختی و باطری است. استراتژی کنترل پیشنهاد شده بر پایه روش هوشمند تمامی مدهای عملکردی ممکن ...