با توجه به مزایای اقتصادی و زیست محیطی که استفاده از خودروهای سنگین مفصلی در حمل و نقل عمومی دارد تنها مانع افزایش کاربردی آن مسئله‏ی ایمنی و تصادفات ناشی از ناپایداری دینامیکی می باشد. ناپایداری‏هایی هم‏چون قیچی کردن تریلر، تاب خوردن تریلر و نوسان خودرو انگیزه‏ای برای طراحی کنترلرهایی مانند کنترل فعال گشتاور چرخشی شده است. در پژوهش حاضر برای دست‏یابی به این هدف، ابتدا یک مدل دینامیکی غیرخطی شا...

در این پایان نامه خودروی تک چرخ با چهار درجه آزادی برای اولین بار به صورت غیر خطی و بدون خطی سازی مدل شده است. در تمامی مطالعات انجام شده، مدل خودرو به صورت دو یا سه درجه آزادی بوده که به علت محدودیت حرکتی یک عدد چرخ می باشد. در این پایان نامه مدل ارائه شده، توسط مکانیزم خاصی درجه آزادی بیشتری برای یک چرخ فراهم می کند. با استفاده از روش لاگرانژ و زوایای اویلر متوالی معادلات حرکت خودروی تک چرخ م...

صنعت خودرو در طول سالیان متوالی به دنبال بهبود کیفیت خودرو و راحتی سواری و افزایش قابلیت مانور پذیری خودروها بوده است. از آنجا که خودروی مورد نظر خودروی شبه ربات است، در بخش ربات های متحرک نیز وجود سیستم تعلیق می تواند در کنترل بهتر آن و نیز تاثیرپذیری کم اجزای ربات از ناهمواری های جاده کمک نماید. چرخ های کروی، با حرکت هولونومیک امکان تغییر جهت آسان و مانور بهتر خودرو را فراهم می کند. تاثیرات م...

با انجام تحلیل استاتیکی غیرخطی بر روی ساختمانهای نامتقارن در پلان، منحنی پوش آور مربوطه در فرمت پاسخ شتاب- جابجایی بدست می آید که بیانگر ارتباط میان برش پایه- جابجایی بام و پیچش پایه- دوران بام میباشد. منحنی مزبور در ناحیه غیرالاستیک دچار جداشدگی شده و دو منحنی مجزا بدست می آید. اخیرا سیستم جدیدی تحت عنوان سیستم دو درجه آزادی مودال معرفی شده است که علاوه بر این جدا شدگی، اندرکنش میان جابجایی و ...

هدف ما در این تحقیق فرمول بندی هامیلتونی یک مدل برای ذره آزاد نسبیتی همراه با درجه آزادی اسپینی و افزایش تقارن های پیمانه ای آن است. این مدل در دو بعد فضایی به عنوان مدلی برای توصیف رفتار آنیون ها به کار برده می شود. به این منظور فضای فاز این مدل را ساخته و با گسترش ابعاد این فضا هامیلتونی را در آن بازنویسی می کنیم. اساس کار ما تبدیل قیدهای نوع دوم مدل به قیدهای نوع اول، که مولد تبدیل پیمانه ای...

در این مقاله به بررسی بهبود خوش‌فرمانی خودرو از طریق کنترل مستقل توزیع گشتاور بین چرخ‌ها با استفاده از دیفرانسیل فعال و بهینه کردن پارامترهای کیفیت فرمان‌پذیری مانند سرعت جانبی و سرعت دورانی با تغییر در هندسه مکانیزم فرمان پرداخته شده است. دیفرانسیل‌های با قابلیت کنترل گشتاور  به عنوان یک راه حل برای از میان بردن محدودیت سیستم کنترل پایداری الکتریکی به وجود آمده‌اند. یک تابع هدف مناسب به منظور ...

هدف این پروژه طراحی یک کنترل کننده برای سیستم فرمان هدایت از طریق سیم می باشد. این کنترل کننده به همراه فرمان هدایت از طریق سیم، یک سیستم کنترل فعال فرمان چرخهای جلو(afc)را تشکیل خواهند داد.کنترل کننده بر اساس پیشخوراند زاویه فرمان صادره از راننده و پسخوراندهای سرعت زاویه ای yaw و سرعت جانبی خودرو عمل خواهد کرد و با توجه به شرایط دینامیکی خودرو-بدون اخذ اجازه از راننده و بطور خودکار-مقدار زاویه...

در این پایان نامه با استفاده از تکنیک همترازی تداخل به صورت کور در سمت گیرنده در کانال های همه پخشی توانسنیم حد بالای از درجه آزادی را برای یک کانال چهار کاربره چند پرشی را طراحی نماییم، و نشان داد که میزان ظرفیت کانال نسبت به سه کاربره آن افزایش یافته است.

به منظور جلوگیری از حوادث ناخوشایند، حفظ پایداری وسایل ریلی پرسرعت اهمیت حیاتی دارد، بدین منظور در تحقیق حاضر، دینامیک خودروی ریلی سرعت بالا شامل 38 درجه آزادی با اضافه کردن معادلات حرکت در جهت محور طولی مدل شده است. محاسبه سرعت بحرانی برای خودروی ریلی مذکور با ریل الاستیک غیرخطی برای تماس چرخ و ریل نیز از دیگر دست آوردهای این تحقیق می باشد.. در این پژوهش به بررسی حرکت پایدار و رفتار هانتینگ سی...

در خودروهای مفصلی، هدف اصلی تعقیب مسیر مطلوب کشنده توسط واحد تریلر، اجتناب از چپ کردن و قیچی شدن میباشد. اما این خواسته ها، در شرایط کشندگی پایین، از قبیل جاده های یخی، برفی و شنی، برآورده نمی¬شود. بنابراین، بکارگیری سیستم¬های کنترل پایداری برای رسیدن به اهداف مورد نظر ضروری می¬باشد. از طرف دیگر، کارایی سیستم¬های کنترل پایداری خودرو تنها به الگوریتم کنترل وابسته نمی¬باشد، بلکه دقت اندازه¬گیری م...