در این مقاله استراتژی کنترل بهینه ساختمانهای مجهز به میراگر mr با استفاده از شبکه عصبی فازی anfis ارائه گشته است. ابتدا یک تابعک هدف (j) پیشنهاد گشته و از معادلات دینامیکی سازه به همراه میراگر mr به عنوان قیود آن استفاده گردیده است. با حداقل کردن این تابعک هدف، تاریخچه زمانی بهینه ولتاژهای اعمالی به میراگرها بدست آورده شده است. از این ولتاژها و پاسخهای سازه¬ای متناظر، برای آموزش anfis استفاده ش...

بسیاری از پدیده های طبیعی را می توان بوسیله مدلهایی که منجر به معادلات دیفرانسیل می شوند مدلسازی نمود. در بسیاری از مواقع چون بعضی از پارامترها و داده های اولیه مسئله بدلیل نداشتن اطلاعات کافی از مکانیزم سیستم بطور دقیق مشخص نیستند، رفتار سیستم در بعضی از شرایط نمایش قطعی ایده آلی را در بر نخواهد داشت. از اینرو بمنظور جبران کمبود اطالاعات سیستم و همچنین داشتن توصیف حقیقی تری از رفتار سیستم، اغت...

در این رساله مدلی برای ربات انعطاف پذیرسه بعدی ارائه شده و با استفاده از آن، معادلات سینماتیک و دینامیک استخراج گردیده اند. ربات به گونه ای مدلسازی شده که در آن ارتعاشات طولی، عرضی در دو صفحه عمود بر هم و همچنین ارتعاشات پیچشی در نظر گرفته شود. در مدل مذکور مفاصل کشوئی نیز در ساختار ربات در نظر گرفته شده است. مدلسازی با استفاده از بازوهای مجازی صلب انجام شده است به این ترتیب که حرکت ربات ترکیبی...

آنالیز محیطهای شکل پذیر همواره به صورت در نظر گرفتن تغییر مکان نسبی نقاط محیط به مرکز جرم آن بوده است و در نتیجه در این روشها تغییر مکانهای بزرگ از مسئله حذف می شود. با اینکه این روش باعث سادگی مسئله می شود ولی همیشه کاربرد ندارد. یکی از موارد آن موقعی است که نیروی وارد بر سیستم به طور صریح مشخص نباشد. به عبارت دیگر وقتی بخواهیم سیستمی را آنالیز کنیم که تحت اثر حرکتهای مشخصی در بعضی از نقاط آن ...

در این مقاله به بررسی رفتار دینامیکی یک سیستم دوار ایستا شامل روتور، بلبرینگ و دیسک در دورهای مختلف به دو روش المان محدود و مدلسازی غیر خطی پرداخته شده است. وجود مشخصه های غیر خطی در این نوع سیستمها باعث می شود که مدلسازی و تحلیل های خطی از دقت کافی برخوردار نباشد، لذا در این مقاله به استخراج و حل معادلات دینامیکی غیرخطی سیستم مورد نظر پرداخته شده است. به منظور استخراج معادلات از روش همیلتون اس...

اینپایان نامه به بررسیتغییرشکل، فرکانس طبیعی، پولین استاتیکی و دینامیکی و پاسخ دینامیکییک عملگر دومیکروتیره تحت تحریک الکترواستاتیکمی¬پردازد. این ترکیب بندی شامل یک میکروتیر دوسرگیردار می¬باشد که یک میکروتیردوسرآزاد به آن متصل شده است. ولتاژهای dc و ac الکترواستاتیک بین میکروتیردوسرآزاد و الکترود مقابلش اعمال می¬شود. اهمیت این مدل، ایجاد تغییرشکل یکنواخت می¬باشدکه باعث عملکردمفیدتری درمیکروسنسو...

ساختار پایان نامه پیش رو را می توان به دو بخش کلی تقسیم نمود. در بخش نخست، تحلیل الاستیک استوانه جدار ضخیم پیزوالکتریک تحت بارگذاری های دینامیکی با تاکید بر بارگذاری الکترومغناطیسی ارائه می شود. در نوشتن معادلات حرکت استوانه از معادلات پوسته برای استوانه های جدار ضخیم استفاده می گردد. این معادلات برحسب نیروها و گشتاورهای خمشی منتجه نوشته می شوند. فرمولبندی براساس تئوری تغییر شکل برشی مرتبه اول ...

امروزه ربات های دوپا توجه بسیاری از محققان در سراسر دنیا را به خود جلب کرده است و تحقیقات زیادی در این زمینه در حال انجام می باشد. ربات های دوپا دارای تحرک پذیری بهتری نسبت به ربات های چرخ دار به ویژه برای عبور از محیط های ناهموار، پله ها و موانع می باشد. برای آنکه ربات قادر باشد بر روی سطوح مختلف حرکت نماید، لازم است که ربات حرکتش را با شرایط مختلف سطح وفق داده و با حرکت مناسب پا و بالا تنه، پ...

در این تحقیق، حلی نیمه تحلیلی برای پانل استوانه‌ای پیزوالکتریک پلاریزه شده در جهت ضخامت، ارتوترپ، با تکیه‌گاههای ساده و طول محدود تحت بارگذاری الکترومکانیکی دینامیکی ارائه شده است. با بسط مثلثاتی مولفه‌های جابجایی و پتانسیل الکتریکی در جهت‌های محیطی و محوری، دستگاه معادلات دیفرانسیل پاره‌ای جفت شده به دستگاه معادلات دیفرانسیل معمولی با ضرایب متغییر کاهش می‌یابد. مولفه‌های جابجایی و پتانسیل الکت...

در این مقاله با پیشنهاد توسعه دو رویکرد در نقشه نسبی، مکان یابی و نقشه سازی همزمان (مونه) بهبود داده می شود. پیاده سازی مونه مبتنی بر فیلتر کالمن توسعه یافته در محیط های بزرگ بواسطه حجم زیاد محاسبات امکان پذیر نیست. از طرف دیگرچون مدل حرکت و مشاهده رباتها معمولاً غیر خطی می باشد، باعث واگرایی مونه با تخمینگر کالمن می گردد. درتخمینگر نسبی چون تنها به فاصله نسبی بین نشانه ها توجه می شود معادلات آن...