در جابجایی اجسام توسط بازوهای ‌رباتیک، اگر مشخصات جرمی جسم معلوم نباشد باید با استفاده از روش های شناسایی پارامتر، به مشخصات مزبور دست یافت. پس از تعیین مشخصات جرمی، کنترل حرکت ‌ربات جهت جابجایی جسم مورد جابجایی، موضوع دیگری برای پژوهش است. در این مقاله، تعیین پارامترهای اینرسی جسم شامل جرم، ممان‌های اینرسی جسم حول محورهای اصلی، و مختصات مرکز جرم جسم مورد نظر می‌باشد و فرض می‌شود خصوصیات هندسی...

دستگاه پلاسمای کانونی را می توان متداول ترین ابزار آزمایشگاهی جهت تحقیقات در زمینه گداخت هسته ای نامید. با استفاده از مکانیزم فشرده سازی مغناطیسی پلاسما در این دستگاه می توان پلاسمایی چگال ( از مرتبه 3-cm 1019 )، داغ (تا دمای kev1) و کم دوام (در بازه زمانی ns200-50) تولید کرد. این دستگاه در اوایل ده 1960 توسط مدر در آمریکا و فیلیپوف در روسیه به طور جداگانه طراحی و ابداع شد. دستگاه پلاسمای کانون...

یگانه امر ثابت در دنیای امروز تغییر است. اگر سازمان خاصیت تغییرپذیری و اصلاح نداشت، در چارچوب اولیه خود باقی می ماند و راه پیشرفت آن مسدود می شد. به این خاصیت تغییرناپذیری و سکون در سازمان، اینرسی سازمانی می گویند. پژوهش حاضر با هدف شناسایی و اولویت بندی عوامل ایجادکننده اینرسی سازمانی در سازمان های دولتی انجام پذیرفت. این تحقیق از نظر روش، ترکیبی از روش کیفی و کمّی است. جامعه آماری پژوهش مدیران...

ناوبری یکی از زیرسیستمهای بسیار مهم در صنعت هوافضا می باشد. از مهمترین سیستمهای ناوبری میتوان سیستم ناوبری اینرسی را نام برد بطوریکه با داشتن خروجی های سیستمهای ناوبری که شامل موقعیت، سرعت و وضعیت وسیله پرنده استو می توان اطلاعات کامل از پارامترهای پروازی وسیله را در طول حرکت وسیله در دست داشت. می توان گفت که سیستم ناوبری اینرسی از قدیمی ترین نوع این سیستمها می باشد که هنوز هم بطور وسیعی در صنا...

در این مقاله، تخمین متغیرهای ژیروسکوپ و ممان اینرسی یک ماهوارة زمین‌آهنگ در فاز انتقال مداری به‌طور همزمان انجام شده است. متغیرهایی دینامیکی که باید تخمین زده شود شامل کوواترنیون‌ها، سرعت‌های زاویه‌ای و ممان اینرسی ماهواره است. متغیرهای کالیبراسیون ژیروسکوپ شامل بردار بایاس و ضریب تبدیل حسگر است. معادلات حرکت ماهواره همراه با معادلات اندازه‌گیری‌ ژیروسکوپ، حسگر خورشیدی، و حسگر زمینی برای طراحی ...

این پژوهش با هدف طراحی مدل جامع اینرسی سازمانی در دانشگاه لرستان انجام گرفته است. پژوهش ﺑﻪ ﻟﺤﺎظ ﻫﺪف، ﮐﺎرﺑﺮدی و ﺑﻪ ﻟﺤﺎظ روش ﺗﺤﻘﯿﻖ، در زﻣﺮه ﺗﺤﻘﯿﻘﺎت ﮐﯿﻔـﯽ- ﮐﻤـﯽ است. داده‌ها با استفاده از روش مدل‌سازی ساختاری تفسیری-فازی مورد تجزیه‌وتحلیل قرار گرفته‌اند. در گام اول، عوامل ایجادکننده اینرسی سازمانی از ادبیات نظری، استخراج شد و به‌وسیله مصاحبه با 23 عضو هیئت علمی گروه‌های آموزشی مختلف که با استفاده ...

در فیزیک، گداخت یک فرایند هسته ای است. در فرآیند گداخت هسته ای دو هسته سبک را به هم نزدیک می کنیم، تا با یکدیگر همجوشی کرده و هسته ای سنگین تر از خود به وجود آورند. برای اینکه همجوشی هسته ای بین دو هسته صورت گیرد، باید انرژی اولیه هسته ها نسبت به رانش کولنی به قدر کافی زیاد باشد. وقتی هسته ها به حد کافی به هم نزدیک می شوند یک نیروی جاذبه ای هسته ای قوی سبب اتصال هسته ها می شود. در این صورت انرژ...

در دو دهه اخیر مسئله ظرفیت باربری لرزه ای پی ها مورد توجه محققان قرار گرفته است. نکته حائز اهمیت در مطالعات انجام گرفته در دو دهه اخیر، در نظر گرفتن نیروی اینرسی ایجاد شده در توده خاک در هنگام وقوع زلزله می باشد که در تحلیلهای قبلی کمتر بدان توجه شده است. در این مقاله اثر نیروی اینرسی مذکور بر ظرفیت باربری پی ها مورد مطالعه قرار گرفته است. این بررسی با کاربرد روش مرز بالای آنالیز حدی و مکانیسمی...

در این مقاله، به طراحی و پیاده‌سازی الگوریتم جدیدی بر مبنای کنترلر مدل پیش‌بین، به منظور کاهش خطای تخمین ارتفاع در کانال عمودی سامانه‌ی ناوبری اینرسی پرداخته می‌شود. در سامانه‌های ناوبری اینرسی ناپایداری کانال عمودی نه‌تنها سبب می‌شود که خطای اندازه‌گیری ارتفاع به صورت نمایی افزایش یابد، بلکه منجر به کاهش دقت در تخمین سایر متغیرهای حالت ناوبری نیز می‌شود. این موضوع اهمیت و ضرورت ارایه‌ی الگوریت...