در حرکت توده­یی ربات­ها مهمترین مبحث ایجاد پایداری در طول حرکت می­باشد. پایداری در حرکت توده­ی ربات­ها شامل مواردی همچون عدم برخورد اعضاء با یکدیگر و عدم برخورد اعضاء با موانع موجود در مسیر حرکت می­باشد. در این مقاله الگوریتمی جدید در قالب یک معادله­ی دینامیکی بر مبنای معادلات لاگرانژ برای پایداری حرکتی توده­ی ربات­ها ارائه می­شود. هدف از ارائه این الگوریتم جدید ایجاد تجمع در نقطه­ی هدف می­باشد...

در این مقاله به طراحی کنترل کننده تطبیقی به صورت تلفیقی از روش خطی سازی بازخوردی و تئوری پایداری لیاپانوف، برای یک ربات موازی پرداخته شده است. با در نظر گرفتن یک مکانیزم موازی سه درجه آزادی برای ربات که سبب حرکت انتقالی خالص در مجری نهایی می شود، ابتدا معادلات حاکم بر سینماتیک و معادلات قید به دست آمده و سپس به منظور کنترل ربات، مدل دینامیکی سیستم مقید با استفاده از روش لاگرانژ استخراج شده است....

عدم توازن در رتور ماشین های ابزار دستی (سنگ فرز) ارتعاش های مزاحمی را به دست های کاربر وارد می کند. با استفاده از موازنه پویای خودکار یک صفحه ای می توان این ارتعاش های مزاحم را حذف کرد. این بالانسر شامل تعدادی گوی است که در داخل شیاری پر از روغن حرکت کرده و در حالت پایدار و در محدوده مشخصی از سرعت، رتور را متعادل می کند. در این پژوهش نمونه ای از این نوع بالانسر را برای به حداقل رساندن ارتعاش ها...

در این مقاله با استفاده از تئوری سیسستم‌های جرم متغیر و تحلیل‌های دینامیکی، رفتار چرخشی استوانه‌ای با جرم متغیر مورد ارزیابی قرار‌گرفته‌ است. اثرات سرعت‌های زاویه‌ای، نحوه کاهش جرم، متد سوزش سوخت، شکل و میزان کشیدگی هندسی در جهت محور تقارن استوانه در پایداری سیستم، شناخته شده است. نتایج حاصل از این مطالعه در واقع رویکردی به بررسی علت ایجاد تغییرات سریع و غیر منتظرانه در سرعت‌های زاویه‌ای راکت‌ه...

در این تحقیق به بررسی و مقایسه تئوری و عددی رفتار دینامیکی یک مدل متشکل از چهار میله و چهار مفصل الاستیک-پلاستیک تحت اثرات اینرسی در دو حالت تک سلولی و دو سلولی پرداخته شده است. بررسی تئوری پس از پیاده سازی فرضیات و بدست آوردن معادلات دینامیکی حرکت، به صورت حل دستگاه معادلات غیرخطی در نرم افزار متلب و بررسی عددی به وسیله نرم افزار المان محدود آباکوس صورت گرفته است. در این تحقیق، هدف بدست آوردن ...

بدون شناخت دقیق ضرایب هیدرودینامیکی یک بدنه متحرک زیرآبی,  انجام تحلیل های هیدرودینامیکی و مطالعه دینامیک حرکت چند درجه آزادی این نوع بدنه ها میسر نمی باشد. اثرات حرکتی بدنه بر محیط و اثرات متقابل جریان سیال بر بدنه, تابعی از پروفیل هندسی بدنه, سرعت حرکت بدنه, نوع مانور آن و همچنین جنس سیال و نوع رژیم سیال بر روی بدنه است. در تحلیل های دینامیکی و کنترل پایداری, بدنه به صورت یک جسم صلب در نظر گر...

واگن قطار در حرکت بر روی ریل دچار ارتعاشاتی می‌شود که مهمترین آن‌ها ارتعاشات عرضی است. ارتعاشات عرضی واگن در سرعت‌های بالا موجب نوعی ناپایداری با نام هانتینگ می‌شود. در این مقاله، مدل ریاضی یک واگن مسافری سرعت بالا ایجاد و در یک مسیر مستقیم تحلیل دینامیکی شده است. برای استخراج معادلات دیفرانسیل غیر‌خطی حاکم بر حرکت واگن، از تئوری خزش غیر خطی هئوریستیک، استفاده شده است. 21 درجه آزادی برای وسیله ...

در این مقاله پاسخ دینامیکی پوسته­های کامپوزیتی دوانحنایی با وجود تنش­های اولیه به صورت کششی، فشاری، به­ویژه پیش­تنش برشی، تحت ضربه­ی سرعت پایین به روش تحلیلی بررسی می­شود. معادلات حرکت بر اساس تئوری مرتبه اول برشی (FSDT) برای شرایط مرزی ساده استخراج می­گردد.  تاریخچه­ی نیروی تماسی از دو مدل جرم و فنر بهبود­یافته و مدل کامل با استفاده از قانون غیر خطی تماس هرتز پیش­بینی و با هم مقایسه می­شوند. ­...

در این مقاله حرکت تعدادی لخته خونی با خواص مکانیکی مختلف در داخل شبکه عروق مغزی مورد بررسی قرار گرفته است. لخته های خونی عمدتا از منابع قلبی یا عروقی رها شده و با وارد شدن به عروق مغزی موجب ایجاد مانع بر سر خونرسانی به بافت مغز می گردند. جهت بررسی این پدیده در این پژوهش از آناتومی عروق مغزی بدست آمده از تصویربرداری پزشکی شریان های یک شخص بیمار استفاده شده و معادلات حاکم بر حرکت لخته و همودینامی...

در این پژوهش، جریان سیال حول یک بالواره  با حرکت نوسان پیچشی در ناحیه وامانش دینامیکی توسط یک روش عددی شبیه‌سازی و تأثیر پارامترهای مؤثر بر نیروهای آیرودینامیکی بررسی شده است. در این شبیه‌سازی هندسه بالواره NACA0012 می‌باشد. جریان لزج، ناپایا و آشفته فرض شده و از شبکه متحرک استفاده شده است. معادلات اساسی بر اساس روش حجم کنترل گسسته و توسط الگوریتم PIMPLE با کد متن‌باز Open Foam حل شده است. عدد ...