محمد هادی هنرور
استادیار، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه یزد، یزد، ایران
[ 1 ] - بررسی تعادل دینامیکی راه رفتن با استفاده از مدل هفت عضوی در فاز تک‌تکیه‌گاهی بر اساس احتمال تحقق
کنترل تعادل، یک هدف زمینه‌ای در فعالیت‌های وضعیت ایستاده‌ی بدن بوده که پایش، تحلیل و دخالت به منظور بهبود آن، موضوع بخشی از پژوهش‌های حوزه‌ی بیومکانیک حرکات انسان قرار گرفته است. در مطالعات روی مبحث تعادل انسان با رویکرد کمی، آگاهی از میزان تعادل از نظر عددی در یک وضعیت بدن یا هر لحظه در طول یک مسیر حرکت، ضروری می‌باشد. در این پژوهش یک معیار کمی جدید برای بیان میزان پایداری وضعیت در طول چرخه‌ی را…
[ 2 ] - بهینه‌سازی همزمان منحنی‌محدب کف‌پا و سیکل‌راه رفتن‌در یک‌راه رونده دو پا با مچ‌بدون درجه‌آزادی اضافه
هندسه‌ناحیه‌تماس اندام حرکتی‌تحتانی‌با زمین‌اهمیت‌قابل‌توجهی‌در مشخصه‌های سیکل‌راهرفتن‌دارد. در پژوهش‌حاضر، طراحی‌و تحلیل‌منحنی‌محدب کف‌پا در سیکل‌راه رفتن‌با هدف دستیابی‌به‌کمینه‌انرژی مصرفی‌در راهرفتن‌روی سطح‌افقی‌صورت گرفته‌است. به‌این‌منظور، مدل معروف جرم متمرکز با نقطه‌تماس ثابت‌به‌مدلی‌با نقطه‌تماس متحرک بر روی یک‌منحنی‌به‌نام منحنی‌کف‌پا و بدون درجه‌آزادی اضافه‌توسعه‌یافته‌است. با توجه‌ب…
[ 3 ] - بررسی اثرات دینامیکی افزودن کنترل کننده‌ی غیرفعال به یک راه رونده‌ی دوپا با جرم متمرکز و منحنی محدب کف پا
کمینه کردن مقدار انرژی مصرفی و وزن سازه در ربات‌های راه رونده‌ی دوپا اهمیت ویژهای دارد. در این پژوهش، به منظور برآورده کردن این دو خواسته، یک کنترل کننده‌ی غیرفعال متداول که از ترکیب فنر و میراگر خطی تشکیل شده به یک راه رونده‌ی دوپا اضافه شده است. ویژگی مهم راه رونده‌ی مورد بررسی، دارا بودن عضوی مستقل به عنوان کف پا در هر عضو حرکتی بوده که بدون محرک به اندام مفصل شده و دارای تماس نقطهای با زمین ا…
Co-Authors