تحلیل, مدلسازی و کنترل مقاوم حرکت خیزش روبات چهارپا با نامعینی های مدل
Abstract
در این پایان نامه, مدل سازی و کنترل حرکت خیزش روبات چهار پا مورد بررسی قرار گرفته است. به منظور مطالعه روبات های چهارپا از ویژگی های فیزیکی روبات سگ کوچک استفاده شده است. یک مدل پنج پیوندی با شش درجه آزادی و چهار بند گاه فعّال برای سامانه پیچیده زیر تحریک روبات چهارپا در حالت خیزش ارائه گردیده که پس از بدست آوردن معادلات پویشی آن, این مدل روباتی کنترل می گردد. نشان داده شده است که سامانه غیر خطی مدل روباتی, دارای ویژگی غیر هلونومیکی مرتبه دوم می باشد و به وسیله بازخورد حالت پویا و یا ایستا نمی توان این سامانه را کنترل نمود. با استفاده از تغییر مختصات و بر اساس تغییر متغیری که اندازه حرکت به هنجار شده نامیده می شود سامانه به ریخت به هنجار بازخوردی اکید انتقال داده می شود سپس با بهره گیری از روش کنترلی بازگشت به عقب مقاوم سامانه مربوطه کنترل می گردد. تحلیل های نظری و شبیه سازی های عددی نشان می دهد که کنترل گر بازگشت به عقب مقاوم, مدل روبات چهارپا را در حالت خیزش پایدار می سازد و سبب می شود که به صورت متعادل بر روی دوپایش قرار گیرد و مسیر دلخواهی را ردیابی نماید. مقاوم بودن روش کنترلی به خاطر وجود نامعینی هایی ناشی از طراحی است. نتایج شبیه سازی نشان می دهد با اضافه نمودن نامعینی پارامتر ها, کماکان خروجی ها دارای کارایی مناسبی هستند. نتایج این پایان نامه قابل اعمال به سایر سامانه های مکانیکی کنترلی با ویژگی های سامانه روباتی حاضر هستند.