مجید محمدی مقدم
Theses
مدل سازی ماهواره با صفحات خوشیدی انعطاف پذیر و کنترل مقاوم آن با ژیروسکوپ ممان کنترل
در این تحقیق مدل دینامیکی ماهواره مجهز به ژیروسکوپهای ممان کنترل و صفحات خورشیدی انعطاف پذیر ارائه شده است. در مدل ارائه شده تعداد، موقعیت و راستای محور گیمبالها به صورت دلخواه انتخاب شده و علاوه بر اینرسی روتورها، اینرسی گیمبالها نیز لحاظ شده است. همچنین یک مدل جدید از صفحات خور
تحلیل نیرویی و تحلیل تنش و خستگی میل لنگ موتور خودروی ملی ef7
در این تحقیق مدلسازی و تحلیل میل لنگ موتور ملیef7 انجام شده است. در این تحقیق به بررسی نیروهای وارده بر میل لنگ در سرعتهای دورانی مختلف موتور و زوایای مختلف میل لنگ پرداخته شده است. در این راستا معادلات سینیتکی شاتون بدست آمده است و جابجایی دینامیکی دو سر شاتون مورد بررسی قرار گ
طراحی و ساخت ربات راه رونده با استفاده از آلیاژهای حافظه دار
ربات های راه رونده ربات های پیچیده ای می باشند و از نظر ابعاد به علت تعدد درجات آزادی و محرک های پیچیده حجیم و سنگین هستند. این تحقیق به دنبال ارائه یک طرح جدید از رباتهای راه رونده بصورت سبکتر و کوچکتر می باشد. اولین قدم در جهت سبک سازی می تواند با ساده سازی محرک های ربات راه رو
تحلیل رفتار دینامیکی و کنترل مقاوم سیستم های تعلیق نیمه فعال با ضریب سختی متغیر و میرایی کنترل شده
چکیده در این پایان نامه به بررسی اعمال کنترلر بر سیستم تعلیق خودرو پرداخته می شود. در جهت مقابله با اغتشاشات و عدم قطعیت ها،از روش کنترل مد لغزشی به عنوان یک روش مقاوم به عنوان روش کنترلی اعمال شده بر سیستم استفاده شده است. این کنترلر بوسیله مدلهای متداول یک چهارم و یک دوم خودرو،
تحلیل گاورنر سرعت الکتروهیدرولیک توربین آبی
هدف اصلی این پایان نامه بدست آوردن دانش طراحی گاورنر سرعت الکتروهیدرولیک و بکار بردن آن برای تحلیل دو نیروگاه آبی مارون و سیاه بیشه می باشد. بنابراین در این پایان نامه ابتدا مطالعات انجام گرفته بر روی مدل سازی نیروگاه آبی با زیرسیستم های موثر در دینامیک سیستم و روش های کنترل سرعت
تحلیل, مدلسازی و کنترل مقاوم حرکت خیزش روبات چهارپا با نامعینی های مدل
در این پایان نامه, مدل سازی و کنترل حرکت خیزش روبات چهار پا مورد بررسی قرار گرفته است. به منظور مطالعه روبات های چهارپا از ویژگی های فیزیکی روبات سگ کوچک استفاده شده است. یک مدل پنج پیوندی با شش درجه آزادی و چهار بند گاه فعّال برای سامانه پیچیده زیر تحریک روبات چهارپا در حالت خیز
طراحی، شبیه سازی و پیاده سازی روش کنترل ادمیتانس بر روی یک واسط هپتیکی
چکیده واسط هپتیکی وسیله ای است که حرکت و یا نیروهای اعمالی از سوی انسان را به عنوان ورودی دریافت کرده و می تواند حرکت و نیروهای تولید شده در محیط مجازی را به انسان منتقل کند. تاکنون در دنیا مطالعات و فعالیتهای زیادی در زمینه هپتیک شده است، که این فعالیتها منجر به تولید واسط های ه
تحلیل فرآیند برخورد پرتابه کروی به شیشه با استفاده از روش المان گسسته (dem)
روش المان گسسته (discrete element method) dem روشی عددی است که بطور گسترده در شبیه سازی اجسام برخورد کننده در حال حرکت نسبی و شکست به کار می رود. این روش به علت ماهیت بدون مش بندی آن دارای مزایا و فواید آشکار و واضحی است و برای مسائلی که چندین جسم آزاد امکان برخورد با یکدیگر را د
طراحی، شبیه سازی و ساخت ربات توانبخشی پا
استفاده از ربات های توان بخشی در دهه های اخیر از سوی گروه های تحقیقاتی مختلف مورد توجه قرار گرفته است. در این پژوهش ابتدا ربات های توان بخشی پا مورد بررسی کلی قرار گرفت تا پارامترهای اساسی در طراحی یک ربات توان بخشی و مشکلات مدل های موجود شناسایی شود. در نهایت پیشنهادات مختلفی بر
طراحی کنترل گر کشسان برای روبات چهارپا در سطوح ناهموار
در این پژوهش، رفتار کشسان روبات چهارپا در عبور از موانع، مورد بررسی قرار می گیرد. روبات برای حرکت در سطوح ناهموار، به روش گام برداری با حاشیه پایداری امن، نیاز دارد. به این منظور، یک رهیافت طراحی گام جدید با حاشیه پایداری امن پیشنهاد می شود. این رهیافت علاوه بر دارا بودن حاشیه پا
مدل سازی، تحلیل، ساخت و کنترل یک عملگر الاستیک
در این پژوهش نحوه مدل سازی، ساخت و کنترل یک عملگر الاستیک سری مورد بررسی قرار خواهد گرفت.در ابتدا نیازهای عملگر را مشخص نموده و با توجه به این نیازها مدلی از عملگر ارائه خواهد شد. سپس با استفاده از یک حلقه کنترلی مناسب، عملگر کنترل خواهد شد. اولین آزمایش عملگر، آزمایش دقت اندازه
مدل سازی و طراحی یک کنترلر بهینه مصرف سوخت خودروی دو رگ? برقی
با افزایش قیمت نفت و تاکید بر کاهش آلاینده های احتراق سوخت برای حفاظت محیط، رقابت در صنعت خودرو برای تولید خودروهای دو رگه افزایش یافته است. هدف از انتخاب موضوع مدیریت خودروی دو رگه، بهینه کردن مصرف سوخت خودروی دو رگ? برقی با عملکرد موتور احتراقی در نقاط پر بازده( کمترین استفاد?
تحلیل و مدل سازی تغییر شکل یک بافت نرم در اثر برخورد با ابزار خارجی، برای کاربرد در سیستم های هپتیکی.
برخی از انواع توسعه یافته سیستم های واقعیت مجازی معروف به دستگاه های هپتیکی هستند که علاوه بر حس سمعی و بصری، حس لمسی و فیزیکی نیز به کاربر منتقل می کنند. محققان زیادی برای شبیه سازی تغییر شکل و برش بافت نرم در فضای مجازی از سیستم های هپتیکی استفاده نموده اند. در این پایان نامه ه
ارائه ی مدلی از رفتار اندام های تحتانی حین راه رفتن و استفاده از آن در کنترل ربات های توان بخشی در موارد آسیب های مغزی– نخاعی
در رساله ی پیش رو، مدلی برای رفتار مفاصل اندام تحتانی انسان حین راه رفتن ارائه شده، و از این مدل در کنترل رباتهای توان بخشی پا استفاده میشود. در مدل سازی، با استفاده از نتایج آزمایش های آنالیز راه رفتن، رفتار مفاصل در فازهای مجزا بررسی میشود و به کمک منحنی های گشتاور-زاویه ، مدله
پیاده سازی الگوریتم کنترلی امپدانس در ربات آرمان و ارزیابی عملکرد آن بر روی اندام تحتانی سمت راست در افراد مبتلا به سکته مغزی
هدف از اکثر تحقیقات انجام شده در زمینه ی ربات های توان بخشی پا، مقایسه ی میان درمان معمولی و درمان به کمک ربات می باشد و مطالعاتی که منحصراً به بررسی کیفیت درمان به کمک ربات بر روی بیماران پرداخته باشند بسیار کم هستند. در مطالعات انجام شده تحلیل کاملی از جزئیات الگوی راه رفتن بیم
تحلیل عملکرد ربات های متحرک شنی دار و شبیه سازی حرکت آنها بر روی سطوح مختلف
در این پروژه یک ربات متحرک شنی دار به همراه بازوی رباتیکی 5 درجه آزادی، با استفاده از نرم افزار یونیورسال مکانیزم مدل سازی شده و جهت نشان دادن تاثیر شرایط محیطی و پارامتر های ربات بر عملکرد آن، رفتار دینامیکی مدل شبیه سازی شده در شرایط مختلف بررسی شده است. در ابتدا عملکرد ربات شب
طراحی و ساخت محرک هیدروپنوماتیک برای استفاده در پروتز زیر زانو
در حال حاضر پروتز زیر زانوی غیرفعالی که بتواند عملکرد متغیر پای انسان را در بازه ی سرعت های پایین تا متوسط راه رفتن تقلید کند، وجود ندارد. در این پژوهش مکانیزم غیرفعالی طراحی و ساخته شده است که رفتار قوزک پا را در سرعت های پایین راه رفتن تقلید می کند. این مکانیزم از قابلیت پذیرش
شناسایی و کنترل مقاوم یک بازوی انعطاف پذیر
مدلسازی، حل معادلات غیرخطی حاکم، شناسایی و کنترل مقاوم یک بازوی انعطاف پذیر هدف این رساله است. پس از مدلسازی غیرخطی با ابزار قرتمندی بنام مشتق عمومی فرچت به خطی سازی معادلات پرداخته و سپس با روش مشتق درونیاب تعمیم یافته، حل عددی معادلات انجام شده است. از نطر شناسایی نیز توابع تبد
طراحی و شبیه سازی یک ربات چند تکه درون لوله با توانایی عبور از خم ها و لوله های عمودی
چکیده ندارد.
طراحی و ساخت بازوی رباتیکی چهار درجه آزادی بهینه قابل نصب بر روی بستر رباتیکی متحرک
چکیده ندارد.
کالیبراسیون، شبیه سازی و پیاده سازی کنترلگر واسط هپتیکی
چکیده ندارد.
تحلیل دینامیکی یاتاقان مغناطیسی و ساخت یک نمونه آزمایشگاهی
چکیده ندارد.
مدلسازی و کنترل ربات های متحرک با بازوی 3 درجه آزادی
یک بازوی رباتیکی نصب شده بر ربات متحرک را بازوی رباتیکی متحرک می نامند. معمولاً برای جلوگیری از انتقال ضربه به بازوی متحرک (ناشی از حرکت بر روی سطوح ناهموار)، تکیه گاه های بستر از مواد انعطاف پذیر ساخته می شوند. انعطاف پذیری بستر موجب ایجاد ارتعاشات نامطلوبی در بستر و بازو خواهد
شبیه سازی و طراحی کنترل جهت سیستم پروازی سه درجه آزادی
در این پایان نامه به مسئله شبیه سازی حرکت هواپیما توسط یک رباط موازی پرداخته می شود. جهت دستیابی به هدف مذکور ابتدا حرکت هواپیما را شبیه سازی می کنیم. برای شبیه سازی حرکت هواپیما، معادلات دینامیکی حاکم بر هواپیما را بطور عام استخراج می نماییم. نیروها و ممان های وارده بر هواپیما د
کالیبراسیون مستقیم کینماتیکی یک ربات صنعتی با تاکید بر پارامترهای هندسی
دقت یک ربات صنعتی با میزان توانایی آن در موقعیت دهی ابزار متصل به دست ربات به یک نقطه مشخص از فضای کاری تعیین می شود. بدلیل عدم دقت در تعیین ضرایب مدل کنترلر و نیز مسائلی که در حین ساخت و بکارگیری رباتها پدید می آید موقعیت واقعی دست ربات با موقعیت محاسبه شده از مدل تفاوت دارد که
طراحی کنترلر مقاوم موقعیت و نیرو برای ربات راهرونده
رباتهای راهرونده از پیچیده ترین محصولات تکنولوژی امروزه می باشند که تحقیقات فراوانی را به خود اختصاص داده اند. در این پایان نامه، یک مکانیزم مناسب برای تحلیل این گونه رباتها ارائه گردیده است. این مکانیزم، یک ربات p2r می باشد که بعنوان یک پا از ربات راهرونده چندپایی یا یک ربات