شناسایی و کنترل مقاوم یک بازوی انعطاف پذیر
Abstract
مدلسازی، حل معادلات غیرخطی حاکم، شناسایی و کنترل مقاوم یک بازوی انعطاف پذیر هدف این رساله است. پس از مدلسازی غیرخطی با ابزار قرتمندی بنام مشتق عمومی فرچت به خطی سازی معادلات پرداخته و سپس با روش مشتق درونیاب تعمیم یافته، حل عددی معادلات انجام شده است. از نطر شناسایی نیز توابع تبدیل متعددی برای نشان دادن سیستم حاکم بدست آمده اند که نتایج بدست آمده هم تئوری و هم تجربی بوده اند. پس از شناسایی به امر کنترل مقاوم بازوی انعطاف پذیر در حضور نامعینی ها و مدلهای نامی شناسایی شده اشاره شده است و برای اجرای کنترل و طراحی کنترلر از روش پایدارسازی همزمان چندجمله ایها بهره گرفته شده است.