تحلیل عملکرد ربات های متحرک شنی دار و شبیه سازی حرکت آنها بر روی سطوح مختلف
Abstract
در این پروژه یک ربات متحرک شنی دار به همراه بازوی رباتیکی 5 درجه آزادی، با استفاده از نرم افزار یونیورسال مکانیزم مدل سازی شده و جهت نشان دادن تاثیر شرایط محیطی و پارامتر های ربات بر عملکرد آن، رفتار دینامیکی مدل شبیه سازی شده در شرایط مختلف بررسی شده است. در ابتدا عملکرد ربات شبیه سازی شده در بستر های با جنس مختلف بررسی شده است. به منظور نشان دادن اهمیت فرورفتگی، عملکرد مدل شبیه سازی شده در دو حالت بستر صلب و بستر غیر صلب مقایسه شده است. در مرحله بعدی مدل ساده ای از سیستم تعلیق به مدل اضافه شده و عملکرد آن بررسی شده است. در ادامه به منظور بررسی تعاملات بازو و ربات، با مدلسازی بازوی رباتیکی بر روی ربات، اثر متقابل بازو و ربات بررسی شده است. و در آخر با هدف جلوگیری از واژگونی ربات در شرایط مختلف و افزایش پایداری، پس از تعیین وضعیت پایداری ربات با استفاده معیار پایداری نیرو-زاویه، یک الگوریتم پایدارساز برای ربات طراحی شده است. همچنین با استفاده از معیار پایداری و تست های عملی نشان داده شده است که حضور نیرو های دینامیکی، پایداری را تحت تاثیر قرار می دهد و همچنین محل مناسب کارگیر می تواند سبب افزایش محدوده کاری ربات گردد به طوری که حداکثر شیب عرضی پایدار برای ربات افزایش می یابد.