طراحی، ساخت و کنترل ربات کابلی موازی
Abstract
ربات های ماهر یکی از پر کاربردترین ربات ها در صنعت می باشند که وظیفه انجام کارهای تکراری و یا خطرناک با دقت زیاد را بر عهده دارند. در این میان ربات های موازی کابلی به دلیل استفاده از کابل ها به جای اتصالات صلب، در جابجایی اجسام بیشتر مورد توجه می باشند. از جمله کاربردهای مهم این ربات در کنترل موقعیت دوربین های فیلم برداری معلق می باشد که تکنولوژی ساخت این ربات محدود به چند کشور بوده و استفاده از آن ملزم به صرف هزینه بسیاری برای سایر کشورها می باشد. وجود این مشکلات ما را بر آن داشت تا در جهت ساخت یک نمونه آزمایشگاهی از این ربات و همچنین ایجاد تکنولوژی ساخت و کنترل آن گام برداریم. پیاده سازی روش های تئوری در سیستم های عملی یکی از مشکلاتی می باشد که محققان همواره با آن مواجه بوده اند و به همین منظور در این پایان نامه سعی به ایجاد ارتباط بین محاسبات تئوریک، شبیه سازی های کامپیوتری و پیاده سازی سیستم عملی شده است. در ساخت ربات، ساختاری با دقتی حدود 5 میلی متر برای انجام تحقیق و با صرف هزینه کم طراحی گشته است. همچنین در طراحی برد های الکترونیکی و طراحی الگوریتم ها، قابل تعمیم بودن به ربات های صنعتی مورد نظر بوده است. همچنین روش های کنترلی متنوعی توسط محققین در سراسر دنیا برای کنترل این نوع ربات به کار رفته که در این پایان نامه استفاده از روش کنترلی ساختاری بهینه برای کنترل ربات پیشنهاد گردیده است. بعلاوه با تشخیص تابع شاخص هزینه مناسب برای کنترلر، در نهایت تعادلی بین تلاش کنترلی و پاسخ سیستم ایجاد شده است.
