طراحی و کنترل ربات برای پیچیدن استاتور دینام های خودرو
Abstract
دراین پایان نامه به بررسی چند روش و بهره گیری از پند ایده برای سیم پیچی استاتور دینام خودرو پرداخته شده است، به عنوان روش نهایی انتخاب شده است. سپس با توجه به شرایط موجود، ابعاد هندسی و جنس قطعات ربات طراحی شده و تلرانس های موردنظر برای مفصل ها در نظر گرفته شده است. ربات مورد نظر به وسیله نرم افزار های مکانیکی موجود مانند سالید ورکز شبیه سازی شده و پس از مشخص شدن جنس و ابعاد، تحلیل دینامیکی آن صورت گرفته و به کمک معادلات دینامیکی، مقدار گشتاور لازم برای انتخاب عملگر محاسبه گردیده است. با توجه به موقعیت حرکت در طول مسیر برای هر یک از مفصلها نیاز به یک عملگر الکتریکی است که از یک موتور dc و بال اسکرو تشکیل شده است. با توجه به این عملگر و همراه با یک بال اسکرو می توان، یک حرکت خطی در راستای هدف ایجاد کرد. پس از مونتاژکردن ربات و اجزای دیگر مکانیکی در راستای هدف مورد نظر (سیم پیچی حلقه ستاره ای استاتور دینام خودرو)، جهت راه اندازی از اجزای الکترونیکی همچون درایورهای موتور و یک میکروکنترلر avr استفاده شده است که می تواند حرکت مورد نظر را با کد برنامه نویسی مربوط به موقعیت های مختلف ایجاد کرد. در طول حرکت ربات برای آنکه از مجری نهایی، سیم خارج شده و به دور قید های صفحه ی ستاره ای بچرخد، نیاز به تزریق سیم بر روی مرکز مجری نهایی ربات است که این کار توسط سیستمی به همان نام صورت می گیرد. در پایان کار عملکرد این سیستم با تولید یک حلقه سیم از استاتور مورد ارزیابی قرار می گیرد و متوجه خواهیم شد که حلقه سیم ستاره ای شکل دقیقاً مشابه حلقه سیم تولید شده توسط شرکت های اروپایی است، در صورتیکه فرآیند تولید حلقه سیم از ربات ساخته شده کاملاً متفاوت با فرآیند تولید از شرکت های دیگر است و مزیت آن این است که تمام حلقه سیم های استاتور های خودرو را سیم پیچی می کند.