تخمین مقدار اصطکاک ایستایی در عملگرهای نیوماتیکی با شبکه های عصبی
Abstract
نیوماتیک از دیرباز نقش مهمی را به عنوان تکنولوژی در اجرای کارهای مکانیکی به عهده داشته است اما به طور معمول اولین گزینه انتخاب برای کاربردهای سرو نمی باشد. عوامل غیرخطی کننده ای مانند اصطکاک، تراکم پذیری هوا و زمان تاخیر در المان ها ، رسیدن به اهداف کنترلی را در نیوماتیک مشکل ساخته است. اما مزایایی از قبیل هزینه پایین، نسبت نیرو به وزن بالا، تمیزی، نگهداری راحت و سرعت بالا سبب شده که از عملگرهای نیوماتیکی به طور گسترده در صنایع مختلف استفاده شود. در این گونه سیستم ها مدل های مختلفی برای یافتن اصطکاک ارائه شده است ، هدف ما در این تحقیق به دست آوردن مقدار اصطکاک به صورت تجربی و یافتن عوامل موثر بر اصطکاک با آزمایش و خطا می باشد. در ادامه نیز برای تخمین مقدار اصطکاک در عملگرهای نیوماتیکی در شرایط مختلف، از روش آموزش شبکه های عصبی استفاده شده است. این روش هنگامی استفاده می شود، که رابطه مشخصی بین ورودی ها و خروجی های سیستم وجود نداشته باشد .