جابجایی اجسام ظریف دوبعدی بوسیله یک پنجه با دو انگشت سه‌بندی

گرفتن و جابجایی اجسام ظریف توسط ربات‌ها نیازمند الگوریتم کنترلی پیشرفته‌ای است تا موجب شود جسم با اعمال حداقل نیروی عمودی مهار شود. گرچه تا کنون الگوریتم‌های متعددی برای گرفتن اجسام توسط دست چند انگشتی ارائه شده‌است لیکن موضوع گرفتن اجسام ظریف و جابجایی آنها توسط انگشتان که نیازمند امکان کنترل موقعیت در راستای اعمال نیرو است موضوعی است که تا کنون راه حلی برای آن ارائه نشده‌است. به عبارت دیگر عمده الگوریتم‌های کنترل نیرو-موقعیت که تا کنون معرفی شده‌اند فضای کار را به دو زیر فضا تقسیم کرده و در یک زیرفضا موقعیت و در زیرفضای دیگر نیرو را کنترل می‌نمایند. این مقاله الگوریتم کنترلی جدیدی ارائه می‌نماید که برای نگهداری جسم با حداقل نیرو، تنها بر مبنای اندازه‌گیری نیروهای تماسی بین نوک انگشت و جسم جابجا شونده عمل می‌نماید. با توجه به ساختار کنترلر پیشنهادی و وابستگی آن به اطلاع از ضریب اصطکاک روش تخمین ضریب اصطکاک بر مبنای اندازه‌گیری صرف نیروهای تماسی ارائه شده‌است. کارائی کنترلر با ارائه شبیه‌سازی عددی بر اساس مدل دینامیکی کامل اصطکاک کولمبی در فازهای مختلف لغزش و عدم لغزش برای حرکت جسم توسط مچ و انگشتان مورد بررسی قرار گرفته‌است.