این مقاله یک روش پارمتری سازی به منظور برنامه ریزی مسیر زمان دار بهینه و دوری از موانع برای ربات های چند جهته ارائه می دهد. هدف از این برنامه ریزی مسیر زمان دار، حداقل سازی یک تابع هزینه مربعی با در نظرگرفتن محدودیت حداکثری بر روی سرعت و شتاب ربات می باشد. ابتدا این مسیر زمان دار با استفاده از توابع چند جمله ای با ضرایب مجهول پارامتری می شود که مسئله ی برنامه ریزی مسیر زمان دار به یک مسئله ی به...

در این تحقیق تأثیر افزودن سیمان در پارامترهای مقاومت برشی ۳ نوع خاک مسئله دار واقع در سواحل جنوبی دریای خزر، شامل لس گرگان، رس رشت و ماسه ی انزلی با استفاده از آزمون های مختلف آزمایشگاهی از قبیل حدود اتربرگ، تراکم، تک محوری و سه محوری تحکیم یافته ـزهکشی شده مورد ارزیابی قرار گرفته است. نتایج نشان می دهند که افزودن سیمان باعث بهبود کارایی و افزایش چگالی خشک بیشینه می شود. همچنین افزایش ویژه یی د...

گسترش روزافزون فناوریهای بیسیم و همراه، تجهیزات و ریزپردازنده­های الکترونیکی و وسایل ارتباطی مختلف،حوزه محاسبات بافت آگاه را با پیشرفت قابل توجهی مواجه ساخته است. آنچه بطور مستقیم مدلسازی بافت را میسر می­سازد، مدلسازی ارتباط[1] آن بافت با کاربر می­باشد. مکان و زمان مهمترین پارامترهای موثر در یافتن بافتهای مرتبط بوده و بقیه انواع ارتباطات به این پارامترها وابسته­اند. مقاله حاضر به مدلسازی ارتباط...

چکیده سکونتگاههای غیر رسمی بعنوان بافتهای مساله دار همواره دارای ظرفیت بالقوه و بالفعل مردمی است که لزوم شناخت ابعاد و ماهیت، و سپس به کارگیری آن در نظام مدیریت شهری جهت ساماندهی ضرورتی اجتناب ناپذیر بوده که نتیجه آن تحقق توسعه پایدار شهری است. در راستای حل مسائل این گونه سکونتگاه ها برنامه ریزی دقیق و صحیحی به منظور ساماندهی و توانمندسازی آنها ضروری می باشد. شهر اسلامشهر در استان تهران یکی از ...

چکیده ستون سنگی شیوه ای برای ارتقاء عملکرد خاک مسئله دار و سست می باشد. اجرای ستون سنگی باعث ایجاد حالتی تراکمی در خاک شده و می تواند باعث افزایش ظرفییت باربری خاک شود. هدف از ارائه ی مطالب این پایانامه بررسی میزان تاثیر اجرای ستون سنگی منفرد و گروهی بر ضریب فشار جانبی خاک اطراف و ارائه ی رابطه برای بدست آوردن فاصله ی شعاعی این تاثیر در خاک مورد نظر می باشد. میزان و نحوه ی تغییرات فشار جانبی ...

به گفته کارل ترزاقی (1939)" مشکلات در مهندسی ژئوتکنیک صرفا به سبب ذرات جامد خاک در توده خاک نیست، بلکه مربوط به سیالات موجود در فضاهای خالی است. بر روی یک سیاره بدون آب نیازی به علم مکانیک خاک نمی باشد." با علم به تاثیر قابل ملاحظه آب بر خصوصیات فیزیکی، شیمیایی و ناپایداری خاک و تاثیر گذاری آن بر کارایی سازه، در این تحقیق به بررسی صدمات حاصل از فرایندهای آبی – خاکی بر ساز ه های موجود پرداخته می...

هدف از تحقیق حاضر، بررسی ویژگی های شغلی داوران فوتبال ایران براساس مدل ویژگی­های شغل (jcm) بود. جامعۀ آماری پژوهش، 172 نفر از داوران و کمک داوران شاغل در لیگ برتر و دستۀ اول فوتبال کشور تشکیل بودند. نمونۀ آماری برابر با جامعۀ آماری انتخاب شد که در مجموع نظرهای 157 داور (91 درصد) بررسی شد. ابزار جمع­آوری اطلاعات پرسشنامۀ ویژگی های شغلی جاکو (2004) با مقیاس هفت ارزش لیکرتی بود که روایی صوری و محت...

شهر تهران در سالهای اخیر مواجه با تغییرات عمده ای در ابعاد کالبدی – فضایی بوده است. فعالیتهای برج سازی سالهای اخیر را می توان به عنوان یکی از بارزترین مراحل در روند تغییرات فوق تجزیه و تحلیل کرد. اگرچه برج سازی می تواند به بخشی از مسائل شهری نظیر کمبود زمین و مسکن تا حدی پاسخ دهد، اما این پدیده می تواند مسائلی را نیز به دنبال داشته باشد. در این راستا، ارزیابی برجهای احداث شده می تواند به شناخت ...