در حرکت توده­یی ربات­ها مهمترین مبحث ایجاد پایداری در طول حرکت می­باشد. پایداری در حرکت توده­ی ربات­ها شامل مواردی همچون عدم برخورد اعضاء با یکدیگر و عدم برخورد اعضاء با موانع موجود در مسیر حرکت می­باشد. در این مقاله الگوریتمی جدید در قالب یک معادله­ی دینامیکی بر مبنای معادلات لاگرانژ برای پایداری حرکتی توده­ی ربات­ها ارائه می­شود. هدف از ارائه این الگوریتم جدید ایجاد تجمع در نقطه­ی هدف می­باشد...

در این تحقیق تاثیر حاشیه ای جاده های جنگلی بر برخی از مشخصه های کمی و کیفی 7 توده همسال جنگل کاری های توسکا، افراپلت و زربین در پارسل های 2 و 3 سری یک طرح جنگلداری دکتر بهرام نیا مورد بررسی قرار گرفت. در هر جنگل کاری یک قطعه نمونه4000 الی 5000 متر مربعی انتخاب گردید و هر یک از قطعات نمونه، به قطعات کوچکتر 100 متر مربعی (10×10 متر) تجزیه گردید. آماربرداری درختان به صورت صد در صد به تفکیک قطعات ن...

به منظور بررسی وضعیت توده های جنگلی در دانگ زاد آوری سری 1 طرح جنگلداری کلاردشت این مطالعه انجام گرفت. طول مدت زادآوری و اجرای طرح مذکور حدود 20 سال می باشد. عملیات آمار برداری در بخشی از دانگ زاد آوری و ناحیه اصلاح به بهره مندی از نقشه توپوگرافی به مقیاس 1:25000 انجام شد. روش آماربرداری سیستماتیک با نقطه شروع تصادفی و قطعات نمونه دایره ای و 10 آری بوده است. ابعاد شبکه آماری برداری ‏‎150×150‎‏ ...

چکیده ندارد.

مقدمه :خودآسیب رسانی به دو دسته مستقیم مانند خودجرحی بدون خودکشی و غیرمستقیم مثل خطرجویی و سوء مصرف مواد تقسیم بندی می شود. اهداف این مطالعه عبارت بودند از 1)بررسی تجربه زیسته و پدیدارشناسی خودآسیب رسانی در نوجوانان ایرانی، 2)سنجش مدلی مبتنی بر شواهد تجربی از عوامل خطر و انگیزه های روان شناختی و اجتماعی خودآسیب رسانی،3) مقایسه خودآسیب رسانی مستقیم و غیر مستقیم و ارتباط آن ها با اقدام و احتمال خ...

abstract the aim of the present study is to determine the relationship of parent and peer attachment with positive and negative perfectionism and academic perform ance. the method of the present study is correlational method.  the statistical population of this research was all first-year high school students enrolled in elam in 1388-1387. the sample of this study is 360 first grade, male and h...

هدف پژوهش حاضر بررسی رابطه بین سبک های دلبستگی و ویژگی های شخصیت با هوش هیجانی دانشجویان دختر دوره کارشناسی دانشگاه شهید چمران بوده است. جامعه آماری این مطالعه را تمام دانشجویان دختر دوره کارشناسی دانشگاه شهید چمران در سال تحصیلی 89-1388 تشکیل داده است. از این جامعه آماری، نمونه ای به تعداد 470 نفر، با روش نمونه گیری تصادفی چند مرحله ای انتخاب شدند. برای سنجش متغیرهای مورد مطالعه از پرسش نامه د...

هدف از اجرای این تحقیق بررسی میزان و چگونگی آشنایی، بکارگیری و موانع موجود در بکارگیری انواع ابزار های طرح ارزشیابی کیفی توصیفی در بین معلمان مجری طرح ارزشیابی توصیفی مقطع ابتدایی می باشد. از نظر روش شناسی این پژوهش یک تحقیق "آمیخته" و ترکیبی از روشهای کمی و کیفی است. جامعه آماری تحقیق 57 مدرسه ابتدایی مشمول طرح در شهرستان بندر انزلی و معلمان شاغل در این مدارس است. در این طرح از روش نمونه گیر...

این پایان نامه ، با اتکا به تئوری مارگارت مید ، فرهنگ خانواده را از حیث چهار مولفه « میزان پای بندی به آبرو » « میزان تحمل هنجار شکنی » « میزان جزم گرایی دینی » و « میزان جمع گرایی» سنجیده و بر این اساس فرهنگ خانواده را به سه قسم نیاکان گرا ، همسال گرا و جوان گرا تقسیم نموده و درصدد درک این امر بوده است که شکل قالب فرهنگ خانواده ها چیست و نیز فرهنگ و ساختار خانواده و نیز میزان همسویی ارزشی دو ن...

هدف این تحقیق آن بود که از دیدگاه نوجوانان، نقش نهادهای اجتماعی¬ای چون خانواده، مدرسه، گروه¬¬های همسالان و رسانه¬های جمعی در جامعه¬پذیری جنسی بررسی شود. از این رو ضمن مروری بر فضای مفهومی و نظریه¬های موجود با توجه به دیدگاه¬های جورج هربرت مید، چالرز هورتون کولی، تالکوت پارسنز، گی روشه، دیوید رایزمن، دنیس مک کوایل و رابرت مرتن، این مطالعه به روش کیفی، با استفاده از تکنیک مصاحبه، بر روی 15 نفر از...