گرفتن و جابجایی اجسام ظریف توسط سیستم های رباتیک با استفاده از روش انحصار-نیرو که قابلیت گرفتن پایدار جسم با حداقل نیروی عمودی ممکن را ایجاد نماید، نیاز به الگوریتم کنترلی پیشرفته ای دارد. اکثر الگوریتم های پیشنهادی قبلی احتیاج به اندازه گیری شتاب و سرعت نسبی دارند که انجام آن در عمل، مشکل می باشد. تحقیق حاضر مسئله گرفتن و جابجایی جسم را در دو گام اصلی بررسی نموده است، در گام اول مسئله گرفتن تو...

رودخانه‌ها در مواقع سیلابی اجسام شناور مانند بقایای درختان و گیاهان را با خود حمل می‌کنند که تجمع آنها مقابل پایه‌های پل می‌تواند با انسداد، تنگ‌کردن یا تغییردادن مسیر جریان در دهانه‌های پل، تشدید آب‌شستگی در اطراف آن را به­همراه داشته باشد و با توسعۀ عمق آب‌شستگی به زیر پی پل‌ها، تخریب آنها رخ دهد. در تحقیق حاضر تأثیر ابعاد اجسام شناور، تراز کارگذاری و...

یکی از دغدغه های اصلی مدیران، برانگیختن کارکنان بهعنوان سرمایه های استراتژیک سازمان است. سازمان های سالم به طورخودکار انگیزشآورند. عوامل متعددی بر انگیزشزایی سازمانی مؤثرند. بیتوجهی رفتار جان سوزی است که اگر بر روح و جسم سازمان چنگ بیندازد، سازمان دچار عقب ماندگی ذهنی و جسمی مزمن خواهد شد. هدف غایی این پژوهش طراحی نوعی سنجه برای اندازهگیری بی تفاوتی سازمانی است. برای طراحی چنین سنجهای، استراتژی...

چکیده در مقاله حاضر معادله هدایت گرمای هذلولوی در یک جسم کروی که سطح خارجی آن تحت تأثیر منبع گرمایی لیزر تابع زمان و خنک کاری جابه جایی- تشعشعی ترکیبی قرار دارد، با استفاده از روش تبدیل لاپلاس حل شده است. برای به کارگیری این روش، شرط مرزی غیرخطی با کمک بسط سری تیلور خطی شده است. از روش تقریب مجموع ریمان نیز برای به دست آوردن معکوس تبدیل لاپلاس استفاده شده است. توزیع دما برای مقادیر مختلف زمان آ...

مسئله مسخ انسان ازجمله موضوعاتی است که در قرآن کریم به آن اشاره رفته است. البته مسخ مطرح­شده در قرآن، تفاوتی ماهوی با تناسخ در سایر ادیان و مکاتب دارد. درخصوص تبیین چیستی مسخ و بیان چگونگی دگرگونی و تبدل - که آیا ظاهری و در صورت یا باطنی و در سیرت است -  دیدگاه­های متفاوتی ابراز گردیده است. مقاله حاضر با تبیین و تحلیل داده­ها و یافته­ های مطالعاتی در این موضوع، با رویکردی توصیفی -  تحلیلی پس از...

زمینه: وجود جسم خارجی در بافت نرم گاهی می تواند منجر به مشکلات تشخیصی و درمانی شود. از این رو یک مورد جسم خارجی 6 سانتیمتری فراموش شده در گونه بیمار که از موارد نادر در تشخیص می باشد، گزارش می گردد. معرفی بیمار: بیمار دختری 9 ساله است که سابقه سقوط از ارتفاع یک متری در حالیکه یک مداد در دستش بوده و حین سقوط مداد در گونه بیمار شکسته را ذکر می کند .پس از مراجعه به اورژانس بعد از گرفتن رادیوگرافی ...

عدسی و جسم مژگانی 20 چشم شتر تک کوهانه بالغ سالم مورد بررسی کالبدشناسی و بافت­شناسی قرار گرفت. لام های بافتی بعد از رنگ آمیزی به روش های هماتوکسیلین ائوزین، ورهوف، تریکروم ماسون و پاس مورد بررسی ریزبینی قرارگرفتند. نتایج مشخص کرد که تحدب عدسی در بخش جلویی نسبت به بخش خلفی کمتر می باشد. میانگین قطر عدسی برابر 01/0± 82/1 و ضخامت (جلو- خلفی) آن برابر 02/0± 14/1 سانتیمتر اندازه گیری گردید. میانگین ...

در بین چمانگان، بز اهمیّت ویژه ای در مناطق گرمسیری دارد و تقریبا تنها دامی است که در برابر شرایط سخت و نامساعد محیطی مقاومت شایان توجه ای دارد. از این رو، توجه به بازدهی تولیدمثل بز در مزارع تجاری پرورش را نمی توان نادیده گرفت. سرژ lh برای تکامل فولیکول ها، تخمک ریزی، تشکیل جسم زرد، تولید پروژسترون و حفظ آبستنی ضروری است. کاهش سرژ lh، عدم تشکیل جسم زرد و کاهش تولید پروژسترون از جسم زرد را باعث م...

با توجه عوارض ناتوان کننده ی بیماری پارکینسون نیاز به ترکیبات موثر و با عوارض جانبی کمتر در درمان آن بویژه در مراحل اولیه پیشرفت بیماری احساس می شود . در این رابطه ماده ی موثر بیوکنین آ، نوعی فیتواستروژن (استروژن با منشا گیاهی) است که در گیاهان از جمله شبدر قرمز یافت می شود و به عنوان یک عامل محفاظت کننده در بیماری های عصبی با ماهیت نورودژنراتیو عمل می نماید. اثر سودمند آن در کم کردن اثرات سیتو...

وجود جسم خارجی در مثانه، به فراوانی گزارش شده است. تقریبا هر چیزی که در محیط زندگی انسان وجود دارد، به عنوان جسم خارجی در مثانه، دیده شده است. بیمار گزارش شده، مردی متاهل و 28 ساله می باشد که با علایم تحریک ادراری مراجعه نمود. با گرفتن شرح حال و بررسی رایولوژیک، وجود جسم خارجی در مثانه وی تایید شد. در این مقاله وجود این جسم خارجی نادر در مثانه کارپول حاوی لیدوکایین که تا حد اطلاع ما برای اولین ...