در ربات های دارای عضوهای انعطاف پذیر، عدم امکان اندازه گیری دقیق درجات آزادی الاستیک و نرخ زمانی آنها و همچنین بالا بودن هزینه های ابزار دقیق برای اندازه گیری کمیت های مزبور از مشکلات اساسی به شمار میرود. از سوی دیگر بدلیل کم عملگر بودن بازوی ربات یاد شده و عدم امکان استخراج یک مدل دقیق دینامیکی و ارتعاش عضوهای بازو در حین حرکت نیز کنترل حرکت پنجه ربات دشوار است. سهم اصلی این تحقیق، برطرف ن...

در این مطالعه با استفاده از تکنیک دینامیک سیالات محاسباتی (cfd)، به بررسی تأثیر پارامترهای کلیدی مانند پروفیل نازل مارپیچ، تعداد نازل ورودی، فشار ورودی به دستگاه و تأثیر نسبت جرمی جریان سرد بر عملکرد ورتکس تیوب و جدایش انرژی در آن پرداخته شده است. معادلات بنیادی میدان جریان بوسیله کد استاندارد نرم افزار فلوئنت و با یک مدل تراکم پذیر سه بعدی و توربولانس با مدل استاندارد k-? حل گردیدهاند. با استف...

مکانیزم ها به منظور انتقال حرکت یا نیرو از یک منبع به یک خروجی بکار می روند. در روش های سنتی، از روش سرعت ورودی ثابت برای راندن مکانیزم ها استفاده می کردند و برای دستیابی به مکانیزمی با خصوصیات سینماتیکی بهتر، اقدام به طراحی دوباره مکانیزم ها می کردند. در این پایان نامه، برای بهبود مشخصات خروجی مکانیزم جنوا با شیارهای مختلف، از روش سرعت ورودی متغیر استفاده شده است. مکانیزم جنوا یکی از پرکاربردت...

در این پایان‏نامه مسئله توزیع اقتصادی بار (eld) با جزئیات گوناگون و به تفصیل مورد بررسی قرار گرفته و با اعمال قیود متنوع، به‏کارگیری جبران‏سازها و همچنین استفاده از روش‏های بهینه‏سازی نوین در هر چه جامع‏تر پوشش دادن این مبحث سعی شده است. حالات مختلف مسئله eld نظیر توزیع اقتصادی استاتیک بار که برنامه‏ریزی تنها برای یک ساعت صورت می‏گیرد، توزیع اقتصادی دینامیک بار که در واقع حالت تعمیم یافته توزیع...

چکیده : امروزه مدل سازی آلودگی هوا به ابزاری قدرتمند در مطالعات آلودگی هوا خصوصا" در پیش بینی وضعیت آلودگی هوا و نحوه انتشار آلاینده ها و غلظت آنها تحت شرایط مختلف و مکان های دلخواه تبدیل شده است. با توجه به اینکه وجود موانعی مانند ساختمان ها بر سر راه منابع آلاینده میتواند در نحوه پراکنش و میزان غلظت آلاینده های خروجی تاثیر مهمی داشته باشد، و از طرفی با توجه به اینکه مدل aermod یکی از مدل های...

برای شبیه سازی فرآیند بارش - رواناب در سطح حوزه آبخیز کسیلیان با مساحت حدود 68 کیلومترمربع واقع در شمال ایران، مدل (HEC-HMS) و روش شبکه عصبی مصنوعی(ANN) بکار گرفته شد. شبکه عصبی دارای قابلیت بالایی برای برقراری ارتباط بین داده های ورودی و خروجی و مدل(HEC-HMS) دارای قابلیت بالایی در بهینه سازی آبنمود شبیه سازی شده می باشد. عامل هدر رفت اولیه خاک به عنوان یک معیار کمی در برگیرنده سه فاک...

در این پایان نامه به چگونگی ارزیابی برنامهها با استفاده از مجموعه محدود دادههای ورودی- خروجی (0-1) می پردازیم. برای ارزیابی یک برنامه باید متغیرهای بولی آن را ارزیابی کنیم . برنامه را در ابتدا می توان به عنوان جعبه سیاهی به حساب آورد که n ورودی داشته و مطابق با تابعی می باشد که متغیرهای بولی x^ را تولید می کند. به عبارت دیگر هدف این کار تعیین توابع تولید کننده x^ است. که با انتخاب چند مجموعه و...

جهش نسبت مطالبات معوق بانکها در سالهای اخیر همزمان با افزایش قیمت سهام در بورس موجب تغییر نگرش مدیران اعتبارات بانک ها به سمت وثیقههای نقدشونده مانند سهام، برای اعطای تسهیلات شده است. هدف مدیران بانک برای تغییر در سیاست نوع وثیقه جذب شرکت هایی با ارزش اعتباری بالاتر و در نهایت کاهش جیره بندی اعتبارات برای این شرکتها است. در این مقاله با استفاده از روش جفت و جورسازی با امتیازدهی (psm) به بررسی ا...