در این مقاله به مدل سازی ریاضی و شبیه سازی یک سیستم رباتیکی کابلی با هدف توان بخشی بیمارانی که به شدت دچار ناتوانی در راه رفتن هستند، پرداخته شده است. به این منظور از یک ربات موازی کابلی برای کمک به حرکت بیمار بر روی تردمیل استفاده شده است. ابتدا الگوی صحیح حرکت راه رفتن در نظر گرفته شده است و معادلات سینماتیکی و دینامیکی برای بدست آوردن کشش در کابل ها در کل چرخه حرکت استخراج شده است. سپس با اس...

پژوهش حاضر به تبیین ابعاد رده‌شناختی پیوند و همپایگیِ انواع پرسشواژه‌ها در زبان‌فارسی اختصاص‌‌دارد. دراین نوع همپایگی‌، همسانی که شرط لازم در این فرآیند نحوی است، رعایت نمی‌شود وپرسشواژه‌هایی از دو گروه متمایز موضوع و افزوده نیز با حرف ربط((و)) پیوند می‌خورند. مطالعه سوابق ‌نشان‌می‌دهد که چنین بحثی در زبان‌فارسی مورد پژوهش‌نبوده است. در این بررسی قصد داریم بدانیم که چه انواعی از پرسشواژه‌ها با ی...

در این مقاله، معیار پایداری بهبود یافته ای برای رباتهای موازی با محرک کابلی ارائه می¬شود. این دسته از ربات ها نسبت به سایر ریاتهای سری و حتی ساختار موازی مزایایی دارند، اما به سادگی در معرض اختلالات قرار میگیرند. حضور رنچ (نیرو-ممان) خارجی ممکن است موجب نقض قیود حرکتی گردد. معیار پایداری، عددی بین صفر و یک را پیشنهاد میدهد. چنین معیاری میتواند ملاکی برای ارزشیابی توانایی ربات در بازگشت به حالت ...

در این مقاله جریان حبابی تراکم ناپذیر ویسکوز در داخل کانال انحناء دار تحت اثر گرادیان فشار بصورت عددی با استفاده از روش رد یابی جبهه شبیه سازی شده است. برای اینکار معادلات ناویر استوکس به روش تفاضل مرکزی با دقت مکانی درجه دو گسسته سازی شده و با استفاده از الگوریتم تصویر با بهره گیری از پردازش موازی در مختصات استوانه ای حل شده است. شبکه استفاده شده از نوع شبکه جابه جا شده و یکنواخت می باشد. نتای...

فرهنگ و تاریخ در بستری موازی حرکت می نمایند. فرهنگ وجه ذهنی تمدن و تمدن وجه مادی و عینی فرهنگ است. بستر سازی هر دو مفهوم تاریخ می باشد. بررسی تاریخ از منظر دیرینه شناسی و تبارشناسی برای تبیین آینده و آشکار نمودن ساختار پنهان حاکم بر روابط پدیده ها ‘ مورد علاقه محققین علوم سیاسی می باشد. هدف تاریخ نیل به درجة عالی انسانیت است یعنی دستیابی به وضعی که بشر به واقعی ترین مفهوم انسان به سر برد. مقاله...

فرهنگ و تاریخ در بستری موازی حرکت می نمایند. فرهنگ وجه ذهنی تمدن و تمدن وجه مادی و عینی فرهنگ است. بستر سازی هر دو مفهوم تاریخ می باشد. بررسی تاریخ از منظر دیرینه شناسی و تبارشناسی برای تبیین آینده و آشکار نمودن ساختار پنهان حاکم بر روابط پدیده ها ‘ مورد علاقه محققین علوم سیاسی می باشد. هدف تاریخ نیل به درجة عالی انسانیت است یعنی دستیابی به وضعی که بشر به واقعی ترین مفهوم انسان به سر برد. مقاله...

از جمله ساختارهایی که می‌توان به سازوکار زمین‌ساختی منطقه پی برد شکستگی‌ها هستند. برداشت شکستگی‌ها در فرادیواره و فرودیواره راندگی شمال نیشابور که به عنوان یک گسل فعال شناخته شده است صورت گرفته است. شکستگی‌های اطراف راندگی شمال نیشابور را به دو دسته شکستگی‌های عمود و موازی با گسل تقسیم کرده و هر دو دسته، تغییر در نوع حرکت راندگی شمال نیشابور را نشان داده و این نشانه تغییر سازوکار زمین‌ساختی در ...

زمینه و هدف: تقویت عضلات ناحیه پشت از جمله عضله پشتی بزرگ و ذوزنقه جزء اصلی برنامه­ های تمرینات قدرتی را تشکیل می­دهد. هدف از این مطالعه مقایسه فعالیت ماهیچه­ نگاری عضلات پشتی بزرگ و ذوزنقه در دو نوع مختلف از تمرینات قدرتی بود. روش تحقیق: در این مطالعه نیمه تجربی، 12 مرد (سن: 3/19±23/4 سال، وزن بدن: 2/84±78/5 کیلوگرم، قد: 4/28± 179/8 سانتی­ متر) که با اجرای تمرینات قدرتی و کار با وزنه آشنایی دا...

در پرنده‌های مکانیکی بال‌زن، نیروهای دینامیکی برآ و جلوبرنده توسط حرکت نوسانی بال زدنِ بال‌های انعطاف‌پذیر تولید می‌شود. این نیروهای ناپایا ترکیبی از نیروهای آیرودینامیکی ناشی از هندسه‌ی بال و سرعت زاویه‌یی بال زدن و نیروهای اینرسی ناشی از شتاب زاویه‌یی و توزیع جرم بال هستند که باعث تغییر شکل آیروالاستیک بال می‌شوند. در این مقاله با معرفی یک چیدمان آزمایش، روشی برای اندازه‌گیری تجربی تغییر شکل...