معادلات برای منیپولاتورهای صلب و منیپولاتورهای با لینک انعطاف پذیر با سختیهای متفاوت استخراج می گردد و گشتاور و ارتعاش مینیمم برای این منیپولاتورها محاسبه می شود. به منظور بررسی صحت نتایج بدست آمده، شبیه سازی به جهت مقایسه ی منیپولاتورهای انعطاف پذیر با لینکها با سختیهای مختلف و منیپولاتورهای صلب معادل، توسط نرم افزار matlab انجام می شود. یک منیپولاتور تک لینکی انعطاف پذیر توسط دانشجویان قبلی س...

تحقیق حاضر به بررسی گذشته مدارس ایران که به نسبت زمان حال از پویایی و مطلوبیت بیشتری برخوردار بودند می پردازد و به منظور پاسخگویی به تحولات گسترده روش های آموزشی دنیای امروز، ضرورت بهره گیری از عامل انعطاف پذیری در محیط های یادگیری را مورد تاکید قرار داده، در این راستا برای تبیین دقیق این ایده، برخی از مطالعات در زمینه روند شکل گیری مدارس و همچنین سیر تحول آموزش نمایش و نقاشی که دو موضوع اصلی ا...

استفاده از اجزای هدایت آئرودینامیکی در پرتابه ها به جهت امر کنترل پرتابه بسیار موردتوجه است. ازجمله اجزای هدایت آئرودینامیکی استفاده از بالک کانارد می باشد. در سال های اخیر ایده استفاده از دماغه انعطاف پذیر برای هدایت پرتابه هاموردتوجه محققان قرار گرفته است. در تحقیق پیش رو تحلیل آئرودینامیکی برای هر دو نوع مکانیسم هدایت صورت گرفته است و سپس به ارزیابی و مقایسه این دو طرح پرداخته شده است. نتایج...

سیستم قدرت امروزی یک شبکه پیچیده ای است که از هزاران شینه و صدها ژنراتور ساخته شده است طوری که تولید کنندگان توان، در مرکز بار در حال رشد قرار نمی گیرند. با افزایش تقاضای توان، با استفاده از ظرفیت خازنی سیستم قدرت، می توان ساخت خطوط انتقال جدید و گسترش پست ها را به تعویق انداخت. در بسیاری از حالت ها ساختار خطوط انتقال سنتی موجود، برای تجهیزات کنترل پیچیده و سیستم های قدرت بهم متصل شده بزرگ، طرا...

برنامه ریزی تولید و فعالیت های نگه داری و تعمیرات، دو موضوع مهم در صنایع تولیدی هستند. در اکثر مطالعات انجام گرفته در زمینه ی مسأله ی کار کارگاهی انعطاف پذیر (fjsp)، فرض شده است که ماشین ها همواره در دسترس هستند، اما در دنیای واقعی این گونه نیست و ممکن است ماشین ها در طی دوره هایی از افق برنامه ریزی به دلایل مختلف از جمله نت پیشگیرانه (pm) و همچنین خرابی های تصادفی در دسترس نباشند. در این تحقیق...

در این پایان نامه، پس از ارائه مدلی از یک ربات دو بازویی صلب و انعطاف پذیر، معادلات دینامیکی حاکم بر حرکت ربات با استفاده از روش مودهای فرضی استخراج می شود. سپس، با در نظر گرفتن مسیر حرکت مطلوب برای عملگر نهایی ربات، به بهینه سازی ربات با لحاظ کردن چندین تابع هدف متفاوت پرداخته می شود. توابع هدف در نظر گرفته شده می بایست به گونه ای انتخاب شوند که علاوه بر تضمین حرکت عملگر نهایی بر روی مسیر مطلو...

در این مقاله، یک گریپر مینیاتوری دو انگشتی انعطاف پذیر بر پایه نانوکامپوزیت مغناطیسی رئولوژیکال متخلخل با قابلیت تنظیم پیش بازشوندگی نوک فک طراحی و ساخته شده و چگونگی عملکرد آن مورد بررسی قرار می گیرد. ابتدا نانوکامپوزیت مغناطیسی رئولوژیکال متخلخل با حساسیت بالا در مقابل تحریک مغناطیسی ساخته شد و سپس این ماده در طراحی و ساخت گریپر به کار گرفته شد. گریپر ساخته شده با اعمال جریان الکتریکی، اشیاء ...

چکیده ندارد.

خطوط لوله انتقال و توزیع گاز طبیعی از موارد ضروری و اقتصادی در انتقال انرژی است. تفاوت حجم گاز دریافتی و حجم گازهای فروخته شده یک مساله مهم در مدیریت اقتصاد انرژی است که به گازهای گمشده، شهرت یافته است. این تفاوت موجب بروز ضرر در فروش گاز بوده و اهمیت آن در خطوط لوله انتقال گاز فشار قوی بیشتر است. مدلسازی ریاضی به عنوان یک ابزار کارآمد، امکان دستیابی به مقادیر لحظه ای دبی حجمی و دما و فشار را د...

طی یک قرن گذشته صنعت نفت و گاز به منظور استفاده از ظرفیت های بالاتر در انتقال نفت و گاز از سیستم های انتقال پر فشار با کارایی بیشتر استفاده کرده است. در این میان لوله هایی از جنس فولاد api x70 با تنش تسلیمی در حدود 485 مگاپاسکال در سیستم های انتقال انرژی ایران بسیار مورد توجه قرار گرفته است. در این تحقیق تلاش شده است تا از طریق آزمون های دیلاتومتری، فشار و پیچش گرم و به دست آوردن منحنی cct، ارت...