در این تحقیق طراحی مسیر در فضای مفاصل رباتهای همکار با نامعینی سینماتیکی، به کمک نظریه کنترل بهینه بررسی شده است. در این روش با در نظر گرفتن یک تابع هدف و مینیمم سازی آن در کل مسیر، پاسخ بهینه مسیر هریک از مفاصل محاسبه می شود. با استفاده از اصل مینیمم سازی پونتریگن1 و تعیین نوع شرایط اولیه حاکم بر سیستم دینامیکی، مسئله شرط اولیه به مسئله شرط مرزی دوطرفه تبدیل می شود و معادلات سینماتیک مستقیم به...

در این مقاله تکنیکی ارائه خواهد شد که به کمک آن مسیرهای بهینه را در یک گراف با شاخص­های چند گانه پیدا خواهد کرد. تا به حال تمام مسیرهای بهینه برمبنای یک شاخص مثلاً فاصله تعیین می­گردید که الگوئی برای تعیین کوتاه­ترین مسیر نیز برای آنها وجود دارد. در این مقاله هر یال دارای شاخص­های چندگانه­ای بوده که هریک می­توانند عاملی برای تعیین مسیر بهینه تلقی شوند. به کمک تکنیک تحلیل پوششی داده­ها، مدلی طراح...

چکیده ندارد.

در این مقاله به شبیه سازی کامپیوتری و بهینه سازی خط مونتاژ کارگاه موتورهای سه فاز صنعتی سنگین در بزرگترین واحد صنعتی تولید کننده موتورهای الکتریکی در ایران پرداخته شده است. برای این منظور ابتدا سیستم مورد نظر اولاً برای شناخت ومستندسازی جریان مواد،فرآیند عملیات،وضعیت ایستگاههای کاری و شرح فعالیتها و ثانیاً برای تهیه اطلاعات ورودی نظیر داده های زمان سنجی،تعمیرات و نگهداری و کنترل کیفیت و نرخ تولید...

در این تحقیق روشی برای طراحی مسیر یک سیستم موبایل ربات فضایی شامل پایه غیرهلونومیک و بازوی سه لینکی در حضور موانع ارائه شده است. در اینجا از توابع پیوسته و هموار مانند توابع چندجمله ای به منظور مسیریابی ربات استفاده شده است. روش ارائه شده شامل به دست آوردن تاریخچه زمانی حرکت محرک های ربات می شود که تحت رفتار این محرک ها، ربات به پیکربندی نهایی خود می رسد. به منظور ساده سازی، فرض می شود که موانع...

در این مقاله برای یک بازوی موبایل که می خواهد ارابه مشخصی را روی مسیر معینی به حرکت در آورد، از دو روش کنترل بهینه زمان مبنا و رویداد مبنا طراحی می شود. به این منظور، ابتدا سینماتیک ربات و ارابه مورد بررسی قرار می گیرد و معادلات قیود سینماتیکی برای ربات و ارابه و سینماتیک مستقیم ربات استخراج می شود. سپس، سینتیک ربات و ارابه بررسی و معادلات مربوطه استخراج می گردد و پس از آن بهینه سازی برای ربات ...

از جمله روشهای بهبود اتوبوسرانی ایجاد سامانه اتوبوس تندرو است. تقاضای حمل و نقل همگانی، شبکه خیابانی، و تعداد ناوگان اتوبوس و اتوبوس تندرو ورودیهای مسأله هستند. هدف این مقاله توسعه روشی در تعیین مسیر بهینه برای یک شبکه اتوبوسرانی یکپارچه با یک خط اتوبوس تندرو است. برای افزودن یک خط اتوبوس تندرو به شبکه حمل و نقل همگانی، یک مسأله بهینه سازی مسیر در شبکه حل می شود که با استفاده از الگوریتم سرد و ...

در پژوهش حاضر، اثرات افزودن پنجه فعال به یک ربات انسان نمای دو بعدی که دارای حرکات دورانی پاشنه و پنجه می باشد بررسی می گردد. در این راستا، ابتدا مسیر حرکت مفاصل مختلف ربات طراحی می شود. پس از طراحی مسیر، مدل دینامیکی ربات با استفاده از دو روش کین و لاگرانژ در فازهای مختلف حرکت استخراج می شود. همچنین صحت مدل دینامیکی استخراج شده، با استفاده از دو روش مختلف تایید می گردد. مدل ارائه شده، براساس و...

In this article we present a dynamic programming model for oil production in Iran. To this end, we represent our model in the form of a Bellman equation in which the function for discounted profit as the objective function is formulated as a Bellman equation, and hence is viewed as a dynamic programming problem.Specifically, in order to show the liquids flow in oil tanks, we use differential eq...