در رویات های صنعتی وزن زیاد رابط ها باعث بالا رفتن ابعاد محرک های مورد نیاز می شود و همچنین انرژی مصرفی را بسیار بالا می برد، در جاهاییکه امکان انتقال این ابزار وزین وجود ندارد. یا نمی توان انرژی مورد نیاز بازو را تأمین کرد، از بازوهای انعطاف پذیر استفاده می شود. این سیستم ها از بعد بی نهایت هستند و تحت تأثیر اغتشاش های خروجی و یا سیگنال های مرجع بزرگ، به شدت دستخوش تغییر خواهند شد. به دلیل مده...

در این مقاله یک سیستم هدایت غیرخطی و مقاوم در مقابل مانورهای هدف طراحی شده است. برای این منظور ابتدا یک الگوریتم نوین مد لغزشی مرتبه بالا ارائه گردیده است. قانون هدایت طراحی شده توسط این الگوریتم دستور شتاب جانبی همواری را صادر کرده که برخورد با اهداف مانوردار را تضمین می‌کند. در این الگوریتم بر خلاف تئوری‌های مد لغزشی مرتبه بالای ارائه شده در مراجع برای طراحی قانون هدایت، پایداری سیستم حلقه بس...

چکیده در این پایان نامه، روش کنترل مد لغزشی موجکی مبتنی بر تابع لغزشی متغیر با زمان با لایه مرزی تطبیقی ارائه می شود. سطح لغزشی متغیر با زمان، براساس یک پارامتر بازگشتی همه فرکانس های مدل نشده را فیلتر می کند. به منظور کاهش تاثیرات نامعینی های سیستم و فرکانس های مدل نشده، پهنای باند شکست فرکانس، پهنای لایه ی مرزی و پارامترهای حاصل از تقریب موجکی عصبی تعدیل خواهند شد. نوسانات شدید در سیگنال کنت...

در این مقاله یک قانون هدایت دو نقطه ای برای رهگیر های آشیانه یاب، با استفاده از کنترل مد لغزشی مرتبه دوم زمان محدود و بر اساس ایده ناوبری موازی طراحی شده است. در الگوریتم ارائه شده، قانون هدایت با در نظر گرفتن مانورهای هدف به عنوان نامعینی طراحی شده و نیازی به اندازه گیری یا تخمین دقیق این مانورها نمی باشد. برای تعیین دستور شتاب در این روش، سطح لغزشی بر اساس نرخ چرخش خط دید تعریف شده و برای اجت...

سیستم های هایبرید تصادفی، که متشکل از مودهای پیوسته و مودهای گسسته تصادفی مارکوف به صورت همزمان هستند، در مطالعات اخیر بسیار مورد توجه بوده اند. ماتریس نرخ احتمال انتقال به صورت آماری رفتار پرش سیستم از یک مود به مود دیگر را مشخص می کند و دسترسی کامل به این ماتریس کنترل سیستم را به مقدار زیادی ساده می کند. در حالی که در بیشتر کاربردهای عملی احتمال بدست آوردن کامل احتمال های انتقال مورد بحث می ب...

در سالهای اخیر روش کنترل اچ بینهایت توجه زیادی را بخود جلب کرده است . هدف این روش طراحی کنترل کننده ای است که علاوه بر تامین پایداری ، بهره ‏‎l2‎‏ از یک سیگنال خارجی به خروجی تحت کنترل را کاهش دهد. سیگنال خارجی در حالت کلی می تواند شامل سیگنال اغتشاش ، سیگنال مرجع و نامعینی موجود در مدل سیستم باشد. در حالیکه این روش برای سیستم های خطی تا حد زیادی توسعه یافته است تعمیم آن به سیستم های غیرخطی هنو...

مطالعه حاضر به ردیابی عامل مرجع یک سیستم چندعاملی درون شبکه و متأثر از تأخیر زمانی بازه ای متغیر با زمان دارای نامعینی و در حضور اغتشاش می پردازد. در این مطالعه گراف ارتباطی بین عاملها، مستقیم فرض شده و با استفاده از یک روش تقسیم بندی بازه تأخیر، ضرایب غیرخطی ای که از نامعادله جنسن مشتق می گردند، تخمین زده شده و در نهایت با استفاده از روش های بهینه سازی محدب شرایط پایداری با کمترین محافظه کاری ...