ربات های انعطاف پذیر به دلیل وزن کم و قابلیت مانور پذیری بالا، کاربردهای فراوانی در صنایع فضایی دارند. در حقیقت نسبت بالای ظرفیت حمل بار به وزن اینگونه ربات ها موجب برتری آنها نسبت به نوع صلبشان گردیده است. همچنین مصرف انرژی کمتر، داشتن عملگرهای کوچکتر و همچنین سرعت عملکرد بالاتر این ربات ها را به عنوان انتخابی مناسب در کاربردهای فضایی معرفی کرده است. در این مقاله به مدل سازی دینامیکی ربات انعط...

شروع{چکیده} در این نوشتار، تأثیر الگوی بارگذاری بر اضافه مقاومت، شکل پذیری، و ضریب رفتار قاب خمشی با شکل پذیری متوسط با استفاده از تحلیل استاتیکی غیرخطیپانویس{p u s h o v e r} و با آنالیز دینامیکی غیرخطی بررسی شده است. تأثیر پارامترهای مؤثر دیگری بر روی ضریب رفتار از جمله نوع مقاطع ایرانی )i p b و i p e( و امریکایی )w( به کار گرفته شده در طراحی، تعداد دهانه ها و ارتفاع سازه ارزیابی شده است. نتا...

در این مقاله روشی جدید برای کنترل حالت لغزشی دینامیکی سیستم‌های غیرخطی با استفاده از رؤیتگر حالت لغزشی پیشنهاد شده است. در کنترل حالت لغزشی دینامیکی با قرار دادن انتگرال‌گیر (یا فیلتر پایین‌گذر) قبل از سیگنال ورودی کنترل، لرزش حذف می‌شود.  با این حال، در کنترل حالت لغزشی دینامیکی مرتبه سیستم افزوده (سیستم با انتگرال‌گیر) یک واحد از مرتبه سیستم اصلی بیشتر است (در صورت استفاده از انتگرال‌گیر)، بن...

در این پایان نامه به شبیه سازی رژیم دینامیکی حرارتی موتور موشک سوخت مایع در طول مسیر- خنک کاری محفظه پیشرانش، برحسب زمان شروع به کار موتور تا رسیدن پارامترهای اصلی موتور(فشار محفظه پیشرانش) به مقدار نامی(حالت دائمی)، پرداخته می شود. برای بررسی انتقال حرارت یک بعدی محفظه پیشرانش، نیاز به دانستن پارامترهای دینامیکی پیشران های ورودی به محفظه پیشرانش وجود دارد، بنابراین به شبیه سازی رژیم گذرای شروع...

در این تحقیق تحلیل دینامیکی غیرخطی ورق های ساندویچی که رویه های آن کامپوزیتی با سیمهای حافظه دار می باشند، با در نظر گرفتن تغییرات لحظه ای کسر حجمی مارتنزیتی و خواص مواد در نقاط مختلف سازه به طور پیوسته، بررسی شده است. معادلات سینماتیکی تغییر فاز آلیاژهای حافظه دار با معادلات حرکت کوپله بوده که منجر به غیرخطی و پیچیده تر شدن معادلات می شود. بدین منظور برای حل معادلات، یک روش نموی تکراری بر اساس...

در تحقیق حاضر، اثرات زلزله های متوالی نزدیک گسل بر روی نیازهای جابجایی و جابجایی نسبی قاب های خمشی بتنی ویژه با ارتفاع های متفاوت ارزیابی شده است. به علت کمبود رکوردهای توالی لرزه ای نزدیک گسل واقعی، از توالی های لرزه ای مصنوعی جهت ارزیابی نیازهای جابجایی نسبی این قاب ها استفاده شده است. این توالی های لرزه ای مصنوعی به وسیله ی ترکیبات اتفاقی و منطقی از وقایع منفرد واقعی ساخته شده اند. از آنجا...

از دیر باز زلزله از بلایای طبیعی است که همواره بشر از وقوع آن بیم داشته و در اثر این پدیده همواره متضمن ضررهای مالی و جانی بسیار شده است. همواره انسانها در پی راه هایی برای مقابله با این بلای طبیعی بودند. زلزله های نزدیک گسل دارای تفاوت هایی با زلزله های دور از گسل است. محدوده نزدیک گسل معمولا در داخل محدوده ای بین 15 تا 60 کیلومتری از گسل فعال فرض می شود. به علت متفاوت بودن محتوای فرکانسی زلزل...

همانگونه که می دانیم در تحلیل خطی سازه ها فرض بر این است که مقدار نیرو با جابجایی متناسب بوده در نتیجه با استفاده از این فرض از طریق اصل جمع آثار قوا می توان ممان های خمشی نهایی و دیاگرام نیروها را بدست آورد. این فرضیه باعث سهولت بسیار زیادی در تحلیل و طراحی می شود. اما در حالت کلی، تحلیل خطی مخصوصاً در حالت های حدی بیش از حد رفتار واقعی سازه را ساده سازی می کند و برای بعضی انواع خاص، سازه درجه ...

این پژوهش به طور عمده بر روی کارکرد اتصالات جوشی خمشی در سازه های فولادی در برابر خرابی ستون می پردازد. کارکرد چهار اتصال خمشی پیشنهادشده در آیین نامهfema 350 که برای نیروهای لرزه ای مناسب است wfp و rbs و wuf-w و ff در برابر خرابی ستون بررسی شده است. دیاگرام نیرو تغییر مکان برای هر اتصال رسم شده و حالت های خرابی هر اتصال نشان داده شده است. تحلیل عددی استفاده شده، ابتدا با نتایج آزمایشگاهی که در...

در این مقاله روش جدیدی برای بزرگ کردن ناحیه جذب گروهی ازسیستم‌های دینامیکی افاین غیرخطی بر پایه تئوری زوبوف ارائه شده است. کنترل‌کننده به‌دست‌آمده از این روش، این امکان را فراهم می‌کند که ناحیه جذب سیستم غیرخطی افاین را در هر راستای دلخواه از فضای حالت، منبسط کرد. حتی می‌توان توسط این کنترل‌کننده، ناحیه جذب را در یک راستا منبسط و در راستای دیگر منقبض کرد. همچنین، در این روش محدودیت‌های موجود در...