دراین مقاله به طراحی یک سامانه خلبان خودکار با معماری لایه ای و مکانیسم پیاده سازی لایه به لایه کنترلگر بر روی ربات پرنده چهار روتوربر اساس الگوریتم بهینه‌سازی ازدحام افزایشی ذرات ارائه می شود. دراین سامانه هدایت پرنده به‌جای آنکه در انحصار یک کنترلگر واحد باشد توسط یک سیستم چندعاملی که حداقل از 4 عامل کنترلگر ساخته‌شده است، انجام می­گیرد. با توزیع وظایف کنترلی و قراردادن فصول مشترک برای لایه‌ه...

براساس روش سیلیانف، بخش اعظم استان فارس را اقلیم خشک و نیمه خشک شدید تشکیل می دهد و میزان متوسط بارندگی سالانه ایستگاه های باران سنجی استان 6/561 میلیمتر است .یکی از راه های سازگاری با کم آبی استفاده بهینه از منابع آب و افزایش بهره وری آب است. باید سعی کرد تا حد ممکن از نزولات جوی، جریان آبهای سطحی و منابع زیرزمینی، رطوبت خاک به نحو مطلوب و بهینه استفاده شود و این کار عملی نخواهد بود مگر با شنا...

همبستگی بین پارامترهای غیرخطی یک مدل، مسئله مهمی است که برازش داده ها را به مدل مورد نظر تحت تأثیر قرار می دهد. اگر مقداری که برای یک پارامتر حاصل می شود وابسته به مقدار پارامتر دیگر باشد، این دو پارامتر با هم همبستگی دارند. در صورتی که همبستگی بین پارامترها بسیار زیاد باشد، همگرایی در برازش دچار مشکل می شود یا در اغلب موارد همگرایی حاصل نمی شود. در روش تحلیل بر اساس مدل که با استفاده از الگو...

با توجه به گسترش روزافزون استفاده از تکنیکهای تعیین موقعیت ماهوارهای خصوصاً gps لزوم تعیین دقیق ژئوئید باهدف جایگزینی اندازه گیریهای ترازیابی با اندازه گیریهای gps در کاربردهای ژئودتیک بر کسی پوشیده نیست. تقریب ژئوئید با استفاده از داده های gps/leveling به صورت محلی، در کنار مدل های موجود از قبیل مدلهای ژئوپتانسیل و یا ژئوئیدهای گراویمتری راهکاری پذیرفته شده است. اما سوال مهم سطح دقت قابل دسترس ...

شبکه های عصبی فازی نوع-2 توانایی بالایی در شناسایی و کنترل سیستم های غیرخطی، سیستم های تغییرپذیر با زمان و نیز سیستم های دارای نامعینی دارند. در این مقاله روش طراحی کنترل کننده معکوس تطبیقی عصبی فازی نوع-2 جهت کنترل برخط سیستم های دینامیکی غیرخطی مورد بررسی قرار گرفته است. ابتدا ساختار کلاسی از شبکه های عصبی فازی نوع-2 بازه ای مدل t-s نمایش داده می شود. این شبکه هفت لایه دارد که عملیات فازی ساز...

زمینه و هدف: وزن هنگام تولد با بسیاری از فاکتورها و وضعیت های خاص طبی که در دوران حاملگی وجود داشته یا ایجاد می شوند ارتباط دارد. این مطالعه با هدف بررسی و ارزیابی برخی تعیین کننده های وزن هنگام تولد در نوزادان متولد شده در قزوین انجام شد. روش بررسی: در این مطالعه توصیفی- تحلیلی که به صورت مقطعی در سال 1389 انجام شد، میانگین وزن 3076 نوزاد که به روش زایمان طبیعی در قزوین متولد شده بودند، مورد ب...

در سال های اخیر بازو های رباتیک با ساختار های حلقه بسته مورد توجه دانشمندان و صنعت مردان بسیاری قرار گرفته اند. این ربات ها که ربات های موازی نامیده می شوند، به علت وجود حلقه های بسته در ساختار خود دارای برتری هایی از جمله دقت بالا و سرعت کاری زیاد نسبت به ربات های سری هستند. . از آنجا که ربات ها دینامیکی غیر خطی دارند، طراحی کنترل کننده مناسب برای آنها همواره امری چالش برانگیز بوده است. در ربا...

پایان نامه موجود شامل چهار فصل می باشد که مدل رگرسیون خطی را با متغیر پاسخ فازی ‎lr‎‎ ‏‎ ‎مطرح‎ می کند. فصل اول شامل کلیات و مفاهیم مورد نیاز فصل های بعد می باشد‏، در این فصل تعاریف مقدماتی مجموعه های فازی و فاصله ی بین مجموعه های مطرح شده است. در فصل دوم‏، ابتدا مدل رگرسیون کاپی و همکاران به اختصار شرح داده شده و سپس مدل رگرسیون خطی با متغیر پاسخ فازی ‎‎‎‎‎lr‎‏ که مدل اصلی مطرح شده در این رسال...

در این پایان نامه به طراحی کنترلگر برای سیستم های غیر خطی به کمک تجزیه مجموع مربعات پرداخته می شود. روش تجزیه مجموع مربعات ایده ای مشابه نابرابری های ماتریسی خطی در کنترل غیر خطی است و ابزاری سودمند در تحلیل وطراحی سیستم های غیرخطی محسوب می شود. در این پژوهش به طراحی دو کنترلگر مختلف برای سیستم های غیرخطی پرداخته می شود؛ یکی کنترلگر تناسبی-انتگرالی (pi) و دیگری کنترلگر مد لغزشی. کنترلگر pi به ع...

با استفاده از روشهای کالیبراسیون چند متغیره می توان ترکیبات با همپوشانی طیفی را با استفاده از روش اسپکتروفتومتری، بدون نیاز به جداسازی اولیه در ناحیه ای از طول موجها با بیشترین اطلاعات طیفی مورد بررسی و اندازه گیری کمی همزمان قرار دارد. در این پژوهش اندازه گیری همزمان دو داروی سولفاستامید سدیم و پردنیزولون با استفاده از روش اسپکتروفتومتری – کالیبراسیون چند متغیره مورد بررسی قرار گرفته است. ای...