Mekanik sistemler çalışmaları esnasında titreşimlere ve bozucu etkilere maruz kalırlar. Bu etkilerden kurtulmak için çeşitli kontrol yöntemleri geliştirilmiştir. Sıralı kontrol, PID giriş şekillendirmeyi bir araya getiren yöntemidir. Temelinde şekillendirme kullanarak sistemin hızlı titreşimsiz şekilde istenen referans değerine ulaşması sağlandıktan sonra, anahtarlama yardımıyla kontrole geçile...

Abstract The dynamics for multi-link spatial flexible manipulator arms is investigated. The system considered here is an N-flexible-link manipulator driven by N DC-motors through N revolute flexiblejoints. The flexibility of each flexible joint is modeled as a linearly elastic torsional spring, and the mass of the joint is also considered. For the flexibility of the link, all of the stretching ...