هدف این پایان نامه ارائه یک سامانه تهیه بر خط نقشه سه بعدی مبتنی بر نمایش ابر نقاط و مکان یابی هم زمان ربات های سیار است. حسگر این سامانه یک دوربین rgb-d می باشد که نمایشی مبتنی بر ابر نقاط از محیط ارائه می دهد. در ادامه سامانه به دو بخش پیش کاو و پس کاو تقسیم شده و ابتدا وظایف هر بخش و روش های موجود برای پیشبرد هر بخش بررسی شده است. پس از آن برای قسمت مسافت سنجی دیداری در بخش پیش کاو کتابخانه ...

مقدمه: تجربیات بالینی حاکی از این است که بعضی از سیم‌های استینلس استیل به ظاهر یکسان، در عمل دارای ویژگی های مکانیکی یکسان نبوده و به یک شکل عمل نمی‌کنند. هدف از پژوهش حاضر این بود که سیم‌های استینلس استیل موجود در بازار ایران مورد بررسی و مقایسه قرار گرفته و با اندازه‌گیری نسبت نیرو- خمش در آنها، این سیم‌ها طبقه‌بندی و به انتخاب سیم مناسب برای مصارف درمانی کمک شود. مواد و روش ها: این پژوهش ...

برای مکانیزه کردن فعالیت­های کشاورزی در کشورهای در حال توسعه،تراکتور منبع اصلی توان تلقی می­شود.  برای کاهش هزینه­های تولید، شناخت و آگاهی از عملکرد وسائل پیچیده امروزی که جایگاه خاصی در کشاورزی و نقش مهمی در افزایش تولید محصول دارند ضروری است.  یکی از فعالیت­های کشاورزی که انرژی زیادی می­طلبد، آماده کردن زمین و تهیة بستر برای کشت است.  در این تحقیق  طرح و ساخت یک دستگاه دینامومتر اتصال سه نقطه...

در این مقاله، رفتار خمش پارچه تاری- پودی ساده فقط با استفاده از مشخصات ساختاری و خواص نخ های سازنده آن پیش بینی شده است. مدلی مکانیکی بر اساس نظریه خمش میله های کشسان یک سر گیردار ارائه و طول خم شده از میله تحت وزن آن، برای تمام مقادیر از تغییرشکل محاسبه شد. در بخش تحلیل تجربی، نمونه های مختلف از پارچه آماده و بر اساس روش استاندارد برای تعیین طول، سختی و مدول خمشی آزمون شد. برای محاسبه سه پارام...

سازه‌های ساندویچی به طور گسترده در صنایع مختلفی از جمله صنایع هوا فضا، کشتی سازی، ساخت ناوگان ریلی و غیره کاربرد دارند. این سازه‌ها عموما در ابعاد محدود ساخته شده و با استفاده از اتصالات فلزی، چسب و یا پیچ به یکدیگر متصل می‌گردند. در مقاله حاضر، دو نوع اتصال فلزی با جنس یکسان و هندسه متفاوت بین سازه‌های ساندویچی با رویه‌های کامپوزیت اپوکسی- شیشه و هسته لانه زنبوری آلومینیومی درنظر گرفته شده است...

در این مقاله سعی شده است که در مورد حرکت سه نقطه مادی در حوزه ثقل یکدیگر طبق آخرین تحقیقات علمی و بطور کیفی بحث شود. این مطالعات در عین حال که تا حدی مورد استفاده در مکانیک فضا قرار می گیرد پیشرفت چشمگیری از نظر تحلیلی نکرده است و اصولا معلومات لازم برای حل کامل آن در دست نیست . بطور کیفی درباره انواع ممکن حرکت بر حسب انرژی اولیه سیستم بحث شده و طی یک دیاگرام مناطق ممکن حرکت در حالت خاص توضیح د...

انرژی شکست بتن gf، یکی از پارامترهای اساسی شکست و مُعرّف مقاومت ترک خوردگی بتن است،همچنین یکی از ویژگی های مهم بتن در ملاحظات طراحی سازه های بتنی است. در سال های اخیر با بهره گیری از روش های مختلف آزمایشگاهی، پارامتر های شکست بتن مورد بررسی قرار گرفته است؛ نقش این پارامتر ها در طراحی سازه ها از اهمیت ویژه ای برخوردار است. در این مقاله مدل شکست بر اساس سیستم تطبیقی فازی عصبی (anfis) برای تخمین پار...

تشکیل و گیر افتادن حباب های ناشی از تلاطم در ریخته گری و همچنین باقی ماندن لاشه فیلم اکسیدی موجود در سطح داخلی این حباب های هوا، به هر شکل و وضعیت، جزو عیب حباب زدگی شناخته شده است. در این تحقیق اثرات تغییرات سرعت ورودی مذاب به قالب، و تلاطم ناشی از آن بر میزان عیب حباب زدگی، در دو آلیاژ ریخته گریAl-5Mg و 413 مورد بررسی قرار می گیرد. افزایش سرعت ورودی، از طریق افزایش ارتفاع راهگاه و کاهش سطح مق...

در این تحقیق به بررسی واپاشی نیمه لپتونی مزون پرداخته ایم. تحلیل چنین گذارهایی، اطلاعات مفیدی را درمورد بر هم کنش های قوی مزون شبه اسکالر k و هم چنین ساختار درونی این مزون فراهم می کند. بررسی این واپاشی را در چارچوب قواعد جمع سه_نقطه ایqcd انجام داده ایم. در طی مراحل مختلف این پایان نامه، از مقالات موجود در قسمت مراجع بهره برده ایم. همچنین از بسته های نرم افزاری mathematical و maple استفاده...