در این مقاله دینامیک و کنترل یک ربات ساختار پیوسته با مکانیزم تاندونی مورد بررسی قرارگرفته است. ربات ساختار پیوسته مورد بررسی انحناء- ثابت فرض شده و از اثرات پیچش و تغییر طول در راستای محوری صرف نظر شده است. کابل های موجود با تیر اویلر برنولی تقریب زده شده و با استفاده از معادلات لاگرانژ فرم بسته معادلات دینامیکی ربات محاسبه شده است. در این مقاله کنترل ربات در دو بخش انجام شده که در مرحله اول م...

چنانچه در طول مسیر خطوط ریلی، سختی قائم خط بطور ناگهانی تغییر کند، این تغییر سختی ناگهانی منجر به افزایش نیروهای دینامیکی وارد به خط می‌گردد. به علت افزایش نیروهای دینامیکی در این نواحی، نشست های نامتقارن خط، خرابی های ریل و اجزای روسازی و ناوگان افزایش خواهد یافت. تاکنون روش‌های مختلفی به عنوان ناحیه انتقال جهت ایجاد تغییر تدریجی در سختی خط ارائه و اجرا گردیده است. استفاده از لایه آسفالت مخلوط...

اخیرا شناسایی لحظه‌ای سازه‌ها تنها براساس خروجی اندازه‌گیری شده حین ارتعاش مورد توجه خاصی قرار گرفته است. یکی از روش‎های قدرتمند شناسایی آفلاین سیستم، روش آنالیز اجزای پراکنده می‌باشد که در زیرمجموعه روش‎های شناسایی کور منبع (BSI) قرار دارد. این روش با انتقال پاسخ‎های دینامیکی سازه از حوضه زمانی به فرکانسی موجب پراکندگی داده‎ها شده و بر اساس آن پارامترهای مودال سیستم شناسایی می‌گردد. در بخش انت...

برآورد احتمال خرابی سازه­ها به ازای عدم قطعیت بارهای وارده از جمله بار انفجار، بارهای ثقلی و جانبی و نیز تغییر در خصوصیات مصالح اجزای سازه­ای در برآورد سطح ایمنی حائز اهمیت است. از این رو، تحلیل قابلیت اعتماد سازه می‌تواند برآورد مناسبی از سطح ایمنی سازه به واسطه تغییر بارهای وارده و نیز کاهش مقاومت ارائه دهد. در این مقاله سه الگوریتم روش اولین مرتبه قابلیت اطمینان (FORM)  بر مبنای تندترین شیب،...

در این مقاله، فرمی متفاوت از فرم متداول معادلات بولتزمان-هامل (معادلات لاگرانژ برحسب شبه مختصات) استخراج گردیده و بر اساس آن الگوریتمی جامع جهت مدل سازی دینامیکی ربات های زمینی و فضایی، با تعداد دلخواه عضو صلب در حالت زنجیر باز، ارائه شده است. این فرم از معادلات بولتزمان-هامل، در عین پرهیز از پیچیدگی های فرم متداول، دارای مزایای قابل توجهی است که ازجمله ی آن ها می توان به عدم نیاز به تشکیل انرژ...

طبیعت همیشه و در هر لحظه، تحت تأثیر تخریب طبیعی و غیرطبیعی است. بنابراین، باید سعی در بازسازی و بهسازی طبیعتی که محیط اطراف زندگی ما را تشکیل می دهد و نقش حیاتی در زندگی موجودات زنده از جمله انسان ایفا می کند، نمود. سیل از جمله این بلایای طبیعی است که خرابی های فراوانی را در طبیعت به جای می گذارد. بهسازی اکولوژیک محیط های تخریب یافته بر اثر سیل موضوع مهمی است. در این تحقیق، روش هایی به منظور به...

سختی قائم خط از پارامترهای مهم و کاربردی در تعیین کیفیت خطوط بالاستی است. نیروهای دینامیکی وارد بر سازه خط، تأثیر قابل ملاحظهای بر مقدار سختی خط دارند؛ از این رو شاخص سختی خط در دو حالت استاتیکی و دینامیکی تعریف میگردد. سختی استاتیکی خط با آزمایش بارگذاری صفحه (PLT) و سختی دینامیکی با آزمایش افت و خیز سنج ضربهای سبک (LWD) قابل ان...

برای ارزیابی سیستمهای آبیاری سنترپیوت اطلاع از نحوه پخش آب توسط سیستم ضروری است. یک مدل جدید و برنامهرایانهای جهت محاسبه عمق آب پخش شده و ضریب یکنواختی آن برای سیستم آبیاری سنترپیوت تهیه شد. این مدل ازالگوی توزیع آب اسپری نازل منفرد به عنوان ورودی استفاده نموده و الگوی توزیع آب سراسری سیستم را پیش بینی می-نماید. بدین منظور دو شبکه مربعی استاتیکی و دینامیکی در نظر گرفته شد. شبکه استاتیکی از تقسی...

مخازن ذخیره سازی مایعات یکی از شریان‌های حیاتی کشورها با اهیمت زیاد محسوب می‌ شوند. بنابراین رفتار دینامیکی این مخازن باید بررسی گردد. در این تحقیق ابتدا، صحت‌سنجی الگوی اجزای محدود با نتایج به دست آمده از یک مخزن مقیاس شده‌ی آزمایشگاهی با اندازه‌ی المان‌های مختلف انجام و تحلیل‌های مودال و تاریخچهی‌ زمانی انجام شد و نتایج تلاطم سطح آزاد به دست آمده از هر نوع المان‌بندی به وسیله‌ی برنامه‌ی آما...