این تحقیق کنترل بازوهای روباتی با افزونگی را با استفاده از روش کنترل حالت لغزشی ارائه می دهد، در این روش از امپدانس مطلوب به عنوان سطح لغزش استفاده می شود این روش در واقع یک روش مقاومی برای روش دینامیک معکوس محسوب می شود. دراین تحقیق ابتدا روشی برای جداسازی سیگنال کنترل به دو سیگنال متعلق به دو زیرفضای کنترل فضای کار و کنترل فضای پوچ بیان شده و چون بدلیل وجود نامعینی در ماتریس اینرسی، سیگنال کن...

استفاده از توربین­های بادی به­عنوان مولد انرژی برق در مناطق بادخیز کشورهای مختلف، تبدیل به یک فرآیند کاملاً تجاری و اجتناب ناپدیر شده است. به این منظور، در این پژوهش سعی شده است تا وضعیت انرژی باد جهت استحصال انرژی از طریق نصب توربین­های بادی در استان خوزستان بررسی گردد. روش تحقیق بر اساس استفاده از داده های ایستگاه های هواشناسی استان و محاسبه میزان انرژی حاصله از باد با توجه به نصب توربین های ب...

در این پروژه نخست سیستم های کنترل ارتعاشات ساختمان های بلند بطور کلی بحث می گردد سپس مختصر اشاره ای به سیستم های کنترل غیرفعال جهت کنترل ارتعاشات سازه ها می گردد سیستم های قبیل دیواربرشی، بادبندها، سیستم های لوله ای، قاب خمشی و یا ترکیبی از آنها. همچنین سیستم های مستهلک کننده نیز مورد بررسی قرار می گیرد. هدف اصلی این پروژه معرفی روش های کنترل فعال ارتعاشات سازه ها می باشد. سیستم های کنترل جرم م...

در این پژوهش به منظور استهلاک انرژی ناشی از امواج در سواحل رودخانه و یا دریا امکان استفاده از کمربند سبز درختی به جای سیستم سخت مانند موج شکن که هزینه زیادی در بر دارد، موردبررسی قرارگرفته است. آزمایش­ها به صورت دوبعدی در کانال موج، برای ارزیابی تأثیر پوشش بر کاهش اثر امواج دریا انجام شد. ساقه­های پلاستیکی بدون انعطاف با قطر 5/1 و 2 سانتی­متر و در شرایط غیر مستغرق در قسمت ساحلی کانال به کار گرف...

هدف: با کمک وسیله اندازه گیری قدرت عضله می توان نیروی یک گروه عضلانی را اندازه گیری کرد. از طرف دیگر برای تعیین اثرات برنامه های درمانی و یا آموزشی به روشهایی با قابلیت تکرارپذیری صحیح و قابل استناد نیاز می باشد. هدف ازاین مطالعه تعیین میزان تکرارپذیری مقادیر اندازه گیری شده قدرت ایزومتریک عضلات گردن بوسیله دستگاه ایزومتر2 بود. روش بررسی: در یک مطالعه تحلیلی 37 فرد سالم غیر ورزشکار (18 مرد و 19...

هدف از این پایان نامه معرفی روشی جدید بر پایه? تداخل سنجی برای نیروسجی از مرتبه? نانو نیوتن است.‎ چیدمان این روش‏، بر اساس مدلی تعمیم یافته از تداخل سنج مایکلسون است،که با جایگزینی آینه های تخت تداخل سنج با رشته های بازتابی ایجاد شده است.‎ علت این تعمیم‏،‏ سبک بودن و انعطاف پذیر بودنِ رشته? بازتابی نسبت به آینه? تخت است که باعث حساسیت بالاتر رشته? بازتابی نسبت به آینه? تخت در مقابل اعمال نیروها...

هدف از این تحقیق، بررسی تاثیر پارامترهای ماشینکاری بر روی نیرو و زمان شکل دهی ورق های فلزی چند لایه می باشد. به منظور دستیابی به این هدف، یک نمونه ورق فلزی متشکل از سه لایه آلومینیوم-مس-آلومینیوم به روش جوش انفجاری تولید شد. سپس با استفاده از از روش آماری رویه پاسخ (RSM)، آزمایشات شکل دهی (ناشی از اثر متغیرهای تحقیق) انجام شد. با استفاده از ضرایب تخمینی مدل آماری، ارتباط میان متغیر پاسخ و هریک ...

زیرة سبز گیاهی یکساله و یکی از گیاهان زراعی مستعد برای مناطق خشک و نیمه خشک ایران است.  زیرة سبز  به­ دلیل نیاز آبی کم و کوتاه بودن فصل رشد آن در سال­های اخیر مورد توجه کشاورزان قرار گرفته است.  زیرة سبز در زمان برداشت مقاومت کمی در برابر ریزش دارد و اگر توجه نشود بخش عمده­ای از محصول از دست می­رود.  دلیل ریزش دانه در حین برداشت یا قبل از آن، کاهش نیروی اتصال دانه به بوته است.  لذا به منظور برر...