واگن قطار در حرکت بر روی ریل دچار ارتعاشاتی می‌شود که مهمترین آن‌ها ارتعاشات عرضی است. ارتعاشات عرضی واگن در سرعت‌های بالا موجب نوعی ناپایداری با نام هانتینگ می‌شود. در این مقاله، مدل ریاضی یک واگن مسافری سرعت بالا ایجاد و در یک مسیر مستقیم تحلیل دینامیکی شده است. برای استخراج معادلات دیفرانسیل غیر‌خطی حاکم بر حرکت واگن، از تئوری خزش غیر خطی هئوریستیک، استفاده شده است. 21 درجه آزادی برای وسیله ...

رباتهای متحرک چرخ دار با قابلیت بازرسی محیطهای خاص نظیر لوله کاربرد گسترده ای در صنعت دارند. یکی از ویژگیهای مهم این رباتها قابلیت حرکت در مجاری محدود و ویژه می باشد. وجود محیط پیش بینی نشده و موانع موجود در مسیر حرکت یکی از معضلات جدی در موفقیت مأموریت رباتها محسوب می شود. در این مقاله یک مکانیزم نوین برای افزایش قابلیت حرکت ربات هنگام مواجهه با موانع کوچک، گودال و یا رسوب زیاد ارائه گردیده اس...

در پژوهش حاضر با در نظر گرفتن اینکه ربات همانند دست انسان است و از نوع ربات های بازو می باشد. این دست روباتیک بسیار ساده بوده و می تواند در زمینه های مختلفی کاربرد داشته باشد، از بهبود یافتن اندامهای مصنوعی گرفته تا پیاده سازی و قطعه قطعه کردن مواد منفجره، نیازمند کنترل حرکت پنجه روبات بر روی مسیری با معادله نامعین است.  قابلیت خاص این روبات، شباهت اندامی بسیار زیاد آن به دست انسان می باشد. در ...

در این مقاله، به بررسی مسئله ی سینماتیک مستقیم سه ربات موازی 4 درجه آزادی 4-prur1 ، 4-prur2 و 4-puu با الگوی حرکتی 3 درجه انتقالی و 1 درجه دورانی، موسوم به شونفلیز، پرداخته می شود. این ربات ها، به ترتیب حالت خاصی از سه مکانیزم موازی 4-pr′r′r″r″، 4-pr″r″r′r′ و 4-pr″r′r′r″ بوده که حاصل سنتز نوعی انجام شده بر روی ربات های موازی با آرایش سینماتیکی یکسان می باشند. هر یک از این ربات ها، دارای چهار زن...

در این مقاله ابتدا دو خودرو با سیستم تعلیق غیرفعال و خطی، به‎صورت مدل‎های ریاضی یک‎چهارم خودرو با دو درجه آزادی و نصف خودرو با چهار درجه آزادی شبیه‎سازی شده است. سپس پاسخ این مدل‎ها نسبت به ناهمواری‎های پله­ای با دامنه 100 میلی‎متر مدل‎سازی شده، مورد مطالعه و مقایسه قرار گرفته است. برای آنالیز رفتار دینامیکی خودرو از روش‎های کدنویسی در نرم‎افزار MATLAB، مدل‎سازی در محیط  Simulinkنرم افزار MATLA...

در این پژوهش با استفاده از تحلیل هم‌هندسه رفتار الکترومکانیکی پوسته‌های کامپوزیتی پیزوالکتریک بررسی شده است. روش‌های تولید شکل‌های هندسی مانند نربز و اسپلاین‌ها، اساس روش تحلیل هم‌هندسه است. در روش هم‌هندسه، برخلاف روش اجزای محدود، برای تولید مدل محاسباتی و نیز تقریب فضای حل از توابع پایه یکسان استفاده می‌شود. در این مقاله برای تحلیل سازة پوسته‌ای کامپوزیتی از نظریة تغییر شکل برشی مرتبة اول مین...

تحلیل دینامیکی افزایشی، یک تحلیل پارامتری لرزه ای برای بدست آوردن منحنی ظرفیت ساختمان تحت بارهای دینامیکی زلزله می باشد. در تحلیل دینامیکی افزایشی یک مجموعه زلزله به سازه وارد می شود. تحلیل دینامیکی افزایشی تصویری کامل از رفتار سازه از حالت الاستیک تا جاری شدن و ناپایداری سازه را تحت بارهای دینامیکی زلزله نمایش می دهد. اما حجم بالای عملیات و صرف وقت فراوان برای انجام این تحلیل، از مهم ترین عللی...

در این مقاله رفتار دینامیکی زیردریایی در حین مانور صعود اضطراری و تخلیه مخازن ثابت شناوری (مخازن بالاست) بررسی شده است. در صعودهای اضطراری، مخازن بالاست نقش موثری در حرکت زیردریایی دارند. در هنگام ضرورت، هوای ذخیره شده در زیردریایی به داخل مخازن دمیده می‌شود و باعث کم شدن وزن زیردریایی در مقابل نیروی شناوری می‌شود و زیردریایی به سطح آب صعود می‌کند. اگر چه فرآیند دمیدن هوا و تخلیه در مواقع اضطرا...

در پژوهش حاضر با در نظر گرفتن اینکه ربات همانند دست انسان است و از نوع ربات های بازو می باشد. این دست روباتیک بسیار ساده بوده و می تواند در زمینه های مختلفی کاربرد داشته باشد، از بهبود یافتن اندامهای مصنوعی گرفته تا پیاده سازی و قطعه قطعه کردن مواد منفجره، نیازمند کنترل حرکت پنجه روبات بر روی مسیری با معادله نامعین است.  قابلیت خاص این روبات، شباهت اندامی بسیار زیاد آن به دست انسان می باشد. در ...

در این مقاله رفتار میکروژیروسکوپ ارتعاشی سه درجه آزادی، که دو درجه آزادی در راستای حسگر و یک درجه آزادی در راستای تحریک دارد، پس از بررسی مدل کامل سیستم شامل بخش­های مکانیکی و الکتریکی، با استفاده از روش تحلیل حساسیت گرافیکی و دیفرانسیلی مطالعه و تحلیل شده است. برای این منظور نخست معادلات حاکم بر عملکرد میکروژیروسکوپ استخراج شده است. در شبیه‌سازی­ها، بازة فرکانسی عملکرد حسگر بررسی و تغییرات ولت...