در این مقاله، لغزش و پایدارسازی شیبها، روی شیبی در بزرگراه شمالی شهر تبریز مورد بررسی قرار گرفته است. با توجه به معیارها و مطالعات موجود در زمینه لغزش، لغزش شیب موردنظر، لغزش بزرگ مقیاس به شمار می رود و با توجه به اینکه منطقه مورد نظر جغرافیائی و پهنه بندی زمین لغزه، یک منطقه مستعد برای لغزش است، مطالعه لغزش این شیب ضروری می باشد (1). تحلیل پایداری شیب با استفاده از نرم افزار stabl انجام گرفته ...

بیش از نیمی از سطوح زمین برای ربات های چرخ دار غیر قابل دسترسی است. این ربات ها حتی در زمین های صاف که دارای پستی و بلندی، حفره های باریک و یا پله باشند، کارائی لازم را ندارند. بنابراین برای از بین بردن محدودیت حرکت سیستم های رباتیکی پایه متحرک، مبحث ربات های پادار مطرح گردید. با توجه به تعداد درجات آزادی بالا و افزونگی در ساختار کلی ربات های پادار، مباحث مختلفی در زمینه طراحی مسیر، پایداری و ک...

در این پایان نامه به بررسی پدیده اصطکاک و مشکلات آن در صنعت پرداخته می شود. این مشکلات شامل تاثیر اصطکاک بر حالت گذرا و ماندگار سیستم میباشد که بوسیله مدلهای استاتیک و دینامیک اصطکاک مدل شده اند. مدلهای استاتیکی اصطکاک ارائه شده در این پایان نامه شامل مدلهای کلاسیک، مدل karnopp و مدل آرمسترانگ است. مدلهای دینامیکی اصطکاک نیز شامل مدل دال، مدل bristle، مدل bliman-sorine و مدل لوگری هستند. از میا...

در این مقاله گزارشی از مدل‌سازی، طراحی و ساخت و همچنین تست‌های یکی از مهمترین عملگرهای فعال در سیستم کنترل وضعیت ماهواره یعنی چرخ عکس‌العملی ارائه شده است. با توجه به نیازمندی‌های ماموریت از جمله گشتاور ماکزیمم و دقت مورد نیاز جهت کنترل وضعیت یک شبیه‌ساز ماهواره و همچنین محدودیت‌های تعریف شده از جمله محدودیت‌ توان، ولتاژ و جریان قابل وصول، طراحی و انتخاب اجزای اصلی چرخ عکس‌العملی از جمله چرخ طی...

هدف از این تحقیق، بررسی تاثیر رطوبت خاک در خاک‌ورزی اولیه و سرعت پیشروی در عملیات دیسک زنی بر پارامترهای عملکردی هرس بشقابی افست در یک خاک لوم رسی سیلتی بود. در اجرای این تحقیق، ابتدا تاثِِیـر سطوح مختلف رطوبت خاک (14-12، 16-14 و 18-16 درصد برمبنای وزن خشک) بر اندازه کلوخ‌های خاک ایجاد شده در عملیات شخم با گاوآهن برگردان‌دار را بررسی نموده و سپس با استفاده از آزمایش فاکتوریل با دو فاکتور سرعت حرک...

در این پایان نامه به بررسی دینامیک و کنترل ربات دو چرخ متحرک به همراه یک بازوی فضایی متصل شده به آن، خواهیم پرداخت. ارتقاء کاربرد یک ربات دو چرخ با نصب یک بازوی سه درجه آزادی فضایی (3r puma)، از اهداف مشخص این پایان نامه می باشد. ربات دو چرخ بازودار دارای قابلیت های بسیاری جهت انجام فعالیت های گوناگون در زمینه های کاری گسترده،به عنوان یک ربات ماهر می باشد. در واقع این ربات یک ربات پیشرفته از مد...

شناسایینواحیمستعدوقوعزمینلغزش­هایکیازاقداماتاولیهدرمدیریتوکاهشخساراتناشی ازاینپدیده­هامحسوب می­شود.دراینراستاباتوجَهبههدفوشرایطمحیطی،مدل­هایپهنه­بندیمختلفیارائه شدهاست. در این تحقیق به منظور       پهنه­بندی و بررسی مناطق مستعد نسبت به لغزش در شمال نیشابور از روش ahp[1] استفاده گردید. بدین منظور عوامل مؤثر در ایجاد زمین لغزش شامل شیب، زمین شناسی،کاربریاراضی،بارش،فاصلهازرودخانه،فاصلهازگسلوفاصلهازج...

چکیده زمین لغزش از جمله سوانح طبیعی است که همه ساله سبب بروز خسارت های فراوان مالی و جانی در سراسر جهان می شود. ایران به ویژه در نواحی شمالی و مسیر جاده هراز، به خاطر شرایط خاص آب و هوایی و فیزیوگرافی همواره در معرض خطر زمین لغزش قرار دارد. هدف از این تحقیق تهیه نقشه خطر زمین لغزش با استفاده از روش فرایند تحلیل سلسله مراتبی در محیط gis، در بخشی از حوزه آبخیز هراز است. به منظور تهیه نقشه خطر زمی...

آلودگی هوا و کاهش منابع سوخت فسیلی خودروسازان را ملزم به تولید تکنولوژی های جدید با دو هدف مصرف سوخت و آلایندگی کمتر نموده است. بهترین خودرویی که می تواند خواسته های ما را در شرایط کنونی به نحو مطلوب برآورده سازد، خودرو هیبرید با قابلیت استفاده از دو یا چند منبع تولید انرژی و ذخیره سازی انرژی توسط حداقل یکی از این منابع، برای تولید قدرت می باشد. از مهم ترین ویژگی خودروهای هیبرید می توان به توان...