هدف از این مقاله ارائه الگوریتمی برای بازیابی تعادل ربات انسان نما در حضور اغتشاشات ناشناخته شدید بر روی سطوح تماسی کوچک است. انسان با بزرگ شدن اغتشاش وارده به ترتیب از سه استراتژی مچ پا، لگن و گام برداری برای بازگرداندن تعادل خود بهره می برد. در شرایطی که اغتشاش وارده بزرگ باشد و شرایط محیطی اجازه گام برداری را ندهد، و یا زمانی که ربات بر روی سنگ و یا قطعه ای می ایستد، سطح تکیه گاهی پا کوچک می...

تبدیل مرتع به جنگل دست­ کاشت ویژگی‌های خاک را تحت‌تأثیر قرار می­دهد. در پژوهش پیش‌رو به‌منظور بررسی اثر تبدیل مرتع به جنگل دست­کاشت بر ویژگی‌های فیزیکی و شیمیایی خاک، یک منطقه مرتعی و دو منطقه جنگل‌کاری‌شده با تراکم درختی زیاد (445 اصله در هکتار) و متوسط (262 اصله در هکتار) با شرایط فیزیوگرافی مشابه در جنگل­های دست­ کاشت حسن­ آباد سنندج انتخاب شدند. برای بررسی ویژگی‌های فیزیکی خاک ازجمله درصد ر...

هدف از این مطالعه بهینه سازی عملیات جوشکاری نقطه ای مقاومتی آلیاژ منیزیم AZ61 جهت دستیابی به بیشینه اندازه دکمه جوش و کاهش تنش های پسماند کششی در منطقه جوش می باشد. از آنجاییکه پایداری و استحکام یک سازه جوشکاری شده بشدت به ابعاد دکمه جوش و تنش های پسماند ناحیه اتصال وابسته است؛ در این مطالعه با استفاده از ترکیب شبکه عصبی مصنوعی و الگوریتم ژنتیک پارامترهای وروی عملیات جهت دستیابی به حداکثر انداز...

برای مکانیزه کردن فعالیت­های کشاورزی در کشورهای در حال توسعه،تراکتور منبع اصلی توان تلقی می­شود.  برای کاهش هزینه­های تولید، شناخت و آگاهی از عملکرد وسائل پیچیده امروزی که جایگاه خاصی در کشاورزی و نقش مهمی در افزایش تولید محصول دارند ضروری است.  یکی از فعالیت­های کشاورزی که انرژی زیادی می­طلبد، آماده کردن زمین و تهیة بستر برای کشت است.  در این تحقیق  طرح و ساخت یک دستگاه دینامومتر اتصال سه نقطه...

انرژی شکست بتن GF، یکی از پارامترهای اساسی شکست و مُعرّف مقاومت ترک‌خوردگی بتن است،همچنین یکی از ویژگی های مهم بتن در ملاحظات طراحی سازه های بتنی است. در سال های اخیر با بهره گیری از روش های مختلف آزمایشگاهی، پارامتر های شکست بتن مورد بررسی قرار گرفته است؛ نقش این پارامتر ها در طراحی سازه ها از اهمیت ویژه ای برخوردار است. در این مقاله مدل شکست بر‌اساس سیستم تطبیقی فازی عصبی (ANFIS) برای تخمین پا...

در این پایان نامه با استفاده از تئوری کنترل بهینه، حل بسته هدایت به منظور تعقیب نقاط گذر و مسیرهای داده شده برای سیستم های کنترل ناکمینه فاز مرتبه سوم ارائه شده است. برای دینامیک پرنده از مدل جرم نقطه ای استفاده شده است؛ اما سیستم کنترل آن به صورت یک تابع تبدیل معلوم فرض شده است. بعبارت دیگر، کل دینامیک وسیله پروازی از ورودی دستور شتاب تا خروجی شتاب مانور با یک تابع تبدیل رسته دوم و سوم مدل شده...

هدف از این تحقیق، بررسی روش های مختلف بهینه سازی به منظور تخمین معکوس قدرت چشمه های حرارتی در انتقال حرارت مرکب هدایتی و تابشی با محیط نیمه شفاف و مقایسه این روش ها با یکدیگر می-باشد. در قسمت اول تحقیق ابتدا معادلات حاکم بر مسئله انتقال حرارت مرکب هدایتی و تابشی استخراج می شود و از آنجایی که انتقال حرارت تابشی نیز در مسئله موجود است، می بایست معادله انتقال تابش نیز حل شود. بدین منظور از روش راس...

در این مقاله سعی شده است که در مورد حرکت سه نقطه مادی در حوزه ثقل یکدیگر طبق آخرین تحقیقات علمی و بطور کیفی بحث شود. این مطالعات در عین حال که تا حدی مورد استفاده در مکانیک فضا قرار می گیرد پیشرفت چشمگیری از نظر تحلیلی نکرده است و اصولا معلومات لازم برای حل کامل آن در دست نیست . بطور کیفی درباره انواع ممکن حرکت بر حسب انرژی اولیه سیستم بحث شده و طی یک دیاگرام مناطق ممکن حرکت در حالت خاص توضیح د...

داده های اخذ شده توسط سیستم های لیزر اسکنر هوایی به دلیل برخورداری از مزایایی نظیر دقت هندسی نسبتاً بالا و تراکم مکانی بالای نقاط، اطلاعات هندسی متنوع و منحصر به فردی از سطوح فیزیکی عوارض فراهم می آورند. طبقه بندی و تفکیک داده های ابر نقطه به عوارض سازنده ی محیط، نقش مهمی در روند مدلسازی سه بعدی عوارض ایفا می کند. در مقاله پیش رو، مسأله ی تفکیک ابرنقاط بعنوان یک فرایند طبقه بندی نظارت شده مدنظر ...

در این پایان نامه، بر اساس نیاز روز صنعت هوافضا، دو روش جهت طراحی دسته ای از قوانین هدایت که هدایت ترمینال نامند، تدوین و طراحی شده است. این دو روش، بر اساس شاخصه های یک هدایت ترمینال، به شکل پسخورد متغیر های حالت بوده و در طراحی آن از روش های عددی بهره گرفته شده است. از میان روش های عددی موجود، روش برنامه ریزی دینامیکی تقریبی (approximate dynamic programming) که کمتر در علوم هوافضا مورد توجه ب...