در پاره ای از کاربردهای سیستهای روبوتیک لازم است علاوه بر مسیر خرکت پنجه روبوت ، نیروی اعمالی به محیط نیز کنترل گردد. هدف این پروژه طراحی سیستم کنترل هیبرید نیرو و مکان برای یک روبوت n درجه آزادی صفحه ای با درجات آزادی اضافی می باشد. دراین رساله فرض بر این است که روبوت مورد نظر غیر از تعقیب مسیر میبایست n-2 قید وضعیتی دیگر را نیز ارضاء نماید. کنترلر طراحی شده ترکیبی است از یک کنترلر مدار باز (ک...

بوتیلیتد‏‏‏هیدروکسی‏تولوئن به عنوان یک آنتی‏اکسیدان در ترکیب محصولات آرایشی استفاده می‏شود. بوتیلیتد‏‏‏هیدروکسی‏تولوئن به طور کلی به عنوان افزودنی غذایی سالم به رسمیت شناخته شده است، از طرفی اثرات مضری را بر سیستم عصبی مرکزی پستانداران اعمال می‏کند. بنابراین هدف از مطالعه ی حاضر 1-بررسی اثر بوتیلیتد‏‏‏هیدروکسی‏تولوئن بر حافظه و یادگیری در مدل احترازی غیر فعال؛ 2- بررسی اثر بوتیلیتد‏‏‏هیدروکسی‏ت...

آتاکسی تلانژکتازی، یک بیماری ارثی است که به روش اتوزوم مغلوب منتقل می شود. علائم این بیماری به صورت تلانژکتازی های پوستی و ملتحمه، آتاکسی مخچه ای و کمبودهای ایمنی است. شیوع بالایی از تومورهای بدخیم وجود دارد که بیشتر به صورت لنفوم است. آتروفی مخچه بارزترین آنومالی بوده که در پرتونگاری از سیستم اعصاب مشاهده می شود. خون ریزی مغزی نیز به ندرت ایجاد می شود. بیماری که معرفی می گردد یک پسر 7 ساله بود...

دسترسی به برق با کیفیت بالا یکی از اهداف شبکه‌های الکتریکی است. هر گونه اغتشاش در سیستم‌های توزیع، باعث ایجاد اختلالاتی در ولتاژ می‌شود. به منظور جبران این اختلالات بر روی مصرف‌کنندگان حساس، از ادوات مختلفی استفاده می‌شود. در این تحقیق از DVR استفاده شده که توانایی مقابله در برابر اثرات تغییرات ولتاژ را برای بار حساس دارد. بدلیل داشتن رفتار دینامیکی بعضاً پیچیده در شبکه‌های قدرت بخصوص در هنگام خ...

هدف از این مقاله، ارزیابی روشی جدید برای کنترل ربات های توان بخشی پا است که ضمن تامین آزادی عمل بیشتر برای بیماران، می تواند الگوی راه رفتن آن ها را اصلاح کند. این کنترلر، از یک مسیر مرجع مبتنی بر فاز راه رفتن و یک الگوریتم تشخیص فاز بهره می برد تا بر اساس زاویه و سرعت زاویه ای واقعی مفاصل، زاویه و سرعت زاویه ای مطلوب آن ها را تعیین کند. همچنین، کنترلر از بلوک هایی مجزا برای کنترل مسیر حرکت و س...

چکیده: هدف تحقیق : بیماری پارکینسون به سبب اختلال در مراکز کنترل بدن باعث به وجود آمدن ارتعاش در حالت استراحت، برادی کینزی، لرزش، سختشدگی عضلانی و عدم تعادل وضعیتی میشود. این بیماری بر اثر از بین رفتن سلولهای دوپامینرژیک مغز میانی بوجود میآید. فاکتور نروتروفیک مشتق از سلولهای گلیال بطور اساسی بعنوان فاکتور نروتروفیک نرون های دوپامینرژیک مغز میانی شناخته شده است. هدف این پژوهش بررسی تاثیر حفاظتی...

در مقاله حاضر، برای کنترل حرکت نسبی در حرکت آرایشی فضاپیما، یک کنترلر مود لغزشی بهینه طراحی می شود. این کنترلر براساس معادلات خطی حرکت نسبی در مدار دایروی، طراحی شده و روی سیستم غیرخطی که تحت اغتشاش خارجی است، اعمال می گردد. در ابتدا کنترلر بهینه به روش خطی مرتبه دو طراحی و سپس برای مقاوم سازی آن، روش کنترلی مود لغزشی انتگرالی به کار گرفته می شود. در این تحقیق، فرض می شود که فضاپیماها در مدارات...

امروزه تحقیقات زیادی در زمینه بازیابی توانائی های از دست رفته بیماران ضایعه نخاعی انجام می شود. در این رابطه راه حلهای متعددی نیز پیشنهاد گردیده است . استفاده از تحریک عملکردی الکتریکی (fes) یکی از روشهای مهم در این زمینه می باشد. با توجه به نقشی که حرکات ارادی بیماران ضایعه نخاعی در طراحی کنترل کننده های fes دارند، مطالعه و بررسی بر روی این حرکات بسیار مورد توجه محققان قرار گرفته است . در اولی...

در پژوهش حاضر، اثربخشی آموزش مهارت های مخچه بر کارکردهای اجرایی کودکان دو زبانه با روش آزمایشی از نوع پیش آزمون و پس آزمون مورد بررسی قرار گرفت. به منظور انجام این پژوهش 30 نفر از دانش آموزان مقطع پیش دبستانی مهد کودک و آمادگی رشد شهر تبریز به شیوه ی تصادفی انتخاب و پس از اجرای پیش آزمون با آزمون های برج لندن و ویسکانسین مورد ارزیابی قرار گرفتند. سپس طی مدت 15 جلسه تحت آموزش مهارت های حرکتی و ت...

درحال حاضر، تزریق انسولین در بیماران دیابت نوع یک، اغلب موجب نوسان­های شدید در قند خون آن­ها شده و منجر به رخدادهای هایپرگلیسمی/هایپوگلیسمی می­شود. کنترل حلقه بسته گلوکز توسط پانکراس مصنوعی کیفیت زندگی بیماران دیابت نوع یک را بهبود می­دهد. درین مقاله، با استفاده از سیمولاتور gim، داده­ی بیمار دیابتی در طول شبانه­روز به دست آمده و سپس به مدل­سازی معکوس رفتار فیزیولوژیکی سیستم پرداخته شد. نظر به ...