در این تحقیق طراحی مسیر در فضای مفاصل رباتهای همکار با نامعینی سینماتیکی، به کمک نظریه کنترل بهینه بررسی شده است. در این روش با در نظر گرفتن یک تابع هدف و مینیمم سازی آن در کل مسیر، پاسخ بهینه مسیر هریک از مفاصل محاسبه می شود. با استفاده از اصل مینیمم سازی پونتریگن1 و تعیین نوع شرایط اولیه حاکم بر سیستم دینامیکی، مسئله شرط اولیه به مسئله شرط مرزی دوطرفه تبدیل می شود و معادلات سینماتیک مستقیم به...

هدف از انجام این رساله ارائه یک روش بهینه برای کنترل و طراحی سوخت خودروهای الکتریکی هیبرید می باشد. امروزه اکثر شرکت های خودروسازی راهکارهای گوناگونی جهت کم کردن هزینه های خودرو بویژه در مصرف سوخت نظیر خودروهای الکتریکی هیبرید ارائه داده اند. در این خودروها از انرژی الکتریکی و سوخت های فسیلی نظیر بنزین، گازوئیل و گاز بطور همزمان در تهیه توان لازم در خودرو استفاده می شود. مزیت اصلی این خودروها ن...

از مسائل اساسی کنترل مقاوم محاسبه محدوده پایداری و طراحی کنترلکننده برای سیستمهای دارای پارامترهای نامعین است. برای سیستمهایی که ضرائب معادله مشخصه آنها خود توابعی چندجملهای از پارامترهای نامعین هستند، نتایج کمی برای محاسبه محدوده پایداری و طراحی کنترلکننده در دسترس است. نتایج موجود حجم محاسبات زیادی را نیاز دارد. در این پایاننامه سیستمهای با چنین ساختار نامعینیای در نظر گرفته شده و با استفاد...

در این مقاله روشی برای کنترل ولتاژ و توان راکتیو در شبکه توزیع دارای اغتشاش هارمونیکی شدید با هدف افزایش کیفیت توان ارائه شده است که نیازمند پیش‌بینی دقیق تولید منابع نمی‌باشد. در روش ارائه شده از ظرفیت توان راکتیو سیستم فتوولتاییک (PV) به‌صورت برخط در کنترل ولتاژ و توان راکتیو سیستم استفاده می‌شود. در این روش، ابتدا بر پایه الگوی بار مورد تقاضا از سیستم و الگوی توان اکتیو تولیدی منابع PV، نحوه...

چکیده طراحی بهینه چند هدفی مکانیزم ها- با / بدون نامعینی احتمالاتی (محمد ابراهیم فلزی) در سالهای اخیر،مطالعه ی طراحی مکانیزم های بهینه که یکی از موضوعات مهم در حوزه ی مهندسی مکانیک است توجه محافل دانشگاهی و صنعتی را بطور فزاینده ای به خود جلب نموده است.طراحی بهینه ی مکانیزم ها،یافتن راه حلی برای به دست آوردن ممکن ترین مورد در تامین اهداف موردنظر می باشد که در این پایان نامه با استفاده ...

در این پایان نامه هدف طراحی بهینه ای چند هدفی خرپا مورد استفاده در بازوی ماهواره در فضای معین و نامعین می باشد. متغییر های طراحی در فضای معین و نامعین شامل ابعاد هندسی و سطح مقطع اعضای سازه می باشد که توسط الگوریتم ژنتیک چند هدفی برای عملکرد بهینه سازه از دید توابع هدف تعیین می شود. توابع هدف در فضای معین شامل جابجایی و وزن سازه می باشد . همچنین در فضای نامعین توابع هدف شامل میانگین وزن واحتمال...