موضوعِ این پژوهش، طراحی کنترل کننده یِ تکه تکه ی خطی دینامیکی از نوع تکه تکه ی hبرای سیستم های تکه تکه ی مستوی است. مسئله ی اصلی به صورت مجموعه یی از مسائل طراحی کنترل کننده های h در نظر گرفته می شود و نشان داده می شود که می توان این مجموعه از مسائل را در قالب مسائلِ بهینه سازی محدب با قیدهای نابرابریِ ماتریس خطی بیان کرد که از طریق نرم افزارهای موجود به نحوی کارآمد قابلِ حل اند. حلقه ی بسته ی متشکل...

کارایی روش های جستجو و بهینه سازی هوش جمعی، تمایل محققین را برای استفاده از آن ها در مسائل مختلف پیچیده مهندسی به صورت چشمگیری افزایش داده است. از جمله الگوریتم های مبتنی بر هوش جمعی، الگوریتم جستجوی گرانشی (gsa) است که با الهام از قوانین فیزیکی جاذبه گرانشی و حرکت نیوتنی، افراد جامعه را که در واقع جرم های تصادفی در فضا هستند را به جستجو در فضا وا می دارد. این مقاله به ارائه مدل جمعیتی جدیدی به...

در این پایان نامه امکان کنترل مستقیم توان (dpc) در موتورهای القایی (im) با تغذیه اینورتر منبع ولتاژ مورد مطالعه قرار گرفته است. سه روش مختلف برای dpc پیشنهاد شده است که عبارت اند از: روش کنترل مستقیم توان خروجی و شار، روش کنترل مستقیم توان ورودی و شار و روش کنترل مستقیم توان اکتیو و توان راکتیو. نتایج حاصل از این مطالعه نشان می دهد، در موتورهای القایی روش کنترل توان خروجی نسبت به روش کنترل تو...

بجهت بهبود کارآیی حلقه بسته در حضور نامعینی ها، اغتشاشات و تاخیر کنترل کننده با حلقه دوگانه با ترکیبی از کنترل پیش بین مدل مرجع و کنترل کننده مقاوم پیشنهاد گردیده است. کنترل کننده حلقه دوگانه از ردگیری یکنواخت در پایدارکنده ژیروسکوپی 3 محوره که در آن تاخیر بصورت ذاتی وجود دارد اطمینان حاصل می نماید. این ایده کنترلی برای حذف اغتشاشات فرکانس بالا و کمینه کردن خطای حالت ماندگار با کمترین توان مصرف...

در این مقاله، مشکل جبران حرکات قلب در سه راستا با استفاده از طراحی کنترل کننده ی موازی نیرو و موقعیت حل می گردد. کنترل کننده موقعیت با استفاده از روش تطبیقی-موجک جهت جبران حرکات سه بعدی بافت و مواجهه با نامعینی های ساختاری در معادلات ربات، طراحی می گردد و کنترل نیرو نیز به صورت ضمنی، انجام می شود. مدل برهم کنش بافت قلب و ابزار نهائی ربات، به صورت ارتجاعی- چسبندگی در نظر گرفته شده است. در اثبات ...

در این مقاله، روشی نوین برای بیشینه‌سازی بازده توربین بادی مجهز به یک ژنراتور القایی دوتحریکه پیشنهاد می‌شود. به منظور بیشینه‌سازی بازده، رابطه جدیدی برای تعیین مقدار مرجع توان راکتیو استاتور، با در نظر گرفتن تلفات هسته ارائه می‌شود. این روابط که تابعی از سرعت باد هستند، با استفاده از مدل ژنراتور برای بازده و توان راکتیو مرجع استخراج می‌شوند. از سوی دیگر، با ارائه یک روش کنترلی جدید توان‌های اک...

در این پژوهش، روشی برای کنترل ولتاژ خروجی مبدل تقویت کننده¬ی جریان مستقیم به مستقیم ارایه گردیده است. کنترل این سیستم، از طریق روش کنترل کسری- نظارتی مبتنی بر مدل می¬باشد. بدین صورت که مدل خطی به ازای نقطه کار های مختلف محاسبه و ضرایب تام کسری( تناسبی، انتگرالی،مشتقی، مرتبه ی انتگرال گیر و مرتبه ی مشتق گیر) متناظر با این نقطه ی کار طراحی می¬گردد. این نقطه کارها را ولتاژ مرجع(مطلوب) تعیین می کن...

در این مقاله یک کنترل فیدبک خروجی فازی تطبیقی تعقیب کننده مدل برای کلاسی از سیستم های غیرخطی و غیرقطعی چند ورودی چند خروجی پیشنهاد شده است. توابع برداری غیرخطی نامعلوم، توسط سیستم های فازی براساس خاصیت تقریب گری عمومی تقریب زده می شوند، که در آنها قسمتهای مقدم و تالی قوانین فازی توسط روش های تطبیقی تنظیم می شوند. این امر اطلاعات اولیه و تعداد قوانین فازی برای طراحی سیستم های فازی را به طور موثر...

در این مقاله با در نظر گرفتن امکان لغزش بین پنجه یک ربات و جسم در حین گرفتن جسم، کنترل تطبیقی تعقیب مسیر برای حمل جسم روی زمین توسط یک ربات تک انگشتی مورد بررسی قرار گرفته است. این سیستم، نمونه مناسبی برای بررسی روشهای مختلف تحلیل مانند طراحی کنترل کننده ها در سیستم رباتهای همکار در حمل و انجام عملیات مختلف روی اجسام می باشد. در این تحقیق به منظور یکسان سازی معادلات مربوط به تماس اصطکاکی که از ...

مسیله پرواز «تعقیب عوارض/ اجتناب از عوارض» شامل سه زیر مجموعه طراحی مسیر بهینه مرجع، گسترش قانون کنترلی و ترکیب اطلاعات سنسوری می باشد. تمرکز این پروژه بر روی دو قسمت اول یعنی طراحی مسیر و طراحی کنترل کننده جهت تعقیب مسیر برای اجسام پرنده بدون سرنشین می باشد. به طوری که در بخش اول این پروژه ، با درنظر گرفتن مزایا و معایب روش های قبل، از الگوریتمی موسوم به جستجوی مستقیم مش تطبیقی برای حل مسیله م...