در سال­های اخیر، شبیه‌سازی باران به طور وسیعی در شناخت فرسایش خاک و فرآیندهای مربوط به آن مورد استفاده قرار گرفته است. اخیراً مرکز تحقیقات حفاظت خاک و آبخیزداری، یک واحد آزمایشگاه شبیه­سازی باران و فرسایش تاسیس نموده که از بسیاری لحاظ از سایر شبیه­ساز‌‌های موجود در کشور متفاوت می­باشد. در تحقیق حاضر با معرفی سامانه مذکور، روشی برای واسنجی، یکنواختی بارش و توزیع اندازه قطرات باران شبیه­سازی شده...

در این پایان نامه قصد داریم مسئله ی ذره ی مقید به یک منحنی در صفحه را بررسی کرده و سپس آن را به ذره ی مقید به سطح تعمیم دهیم. ذره ی مورد بحث ذره ای آزاد و تابع پتانسیل صفر می باشد. در بررسی ذره مقید به منحنی در صفحه، ما علاوه بر بررسی روش متداول دو روش پیشنهاد می دهیم. در روش اول با حذف متغیر وابسته، شکل هامیلتونی کوانتومی را بر حسب تکانه ی مستقل به دست آورده و در روش دوم بدون حذف متغیر وابسته،...

در سال‌های اخیر نیروی جنبشی باد به عنوان منبعی نوین و تمام‌نشدنی از انرژی مورد توجه بسیاری از کشورها قرار گرفته است. این پژوهش با هدف بررسی مقدار توان باد در استان کردستان انجام شد. برای انجام آن از داده‌های متغیرهای سمت و تندی باد هفت ایستگاه همدید استان کردستان و همچنین 21 ایستگاه مجاور استان از زمان تأسیس ایستگاه‌های همدید تا سال 2005 استفاده شد. ابتدا داده‌های سمت و تندی باد ایستگاه‌های مور...

چکیده- وجود موانع در مسیر جریان سبب تغییرات قابل توجهی در توزیع تنش برشی وارد بر کف کانال و رودخانه میگردد. در تحقیق پیشرو توزیع تنش برشی در اطراف موانع زاویهدار نفوذناپذیر و موانع زاویه دار نفوذپذیر توریسنگی و میلهای دوردیفه با دو آرایش در امتداد هم و زیگزاگی به صورت آزمایشگاهی مورد بررسی قرار گرفت. آزمایشها در یک کانال مستطیلی با عدد فرود 0.26 در شرایط آب زلال و نسبت سرعت جریان به سرعت آستانه...

چکیده پیشرفت صنایع مختلف کاربردهای جدیدی برای ربات ها ایجاد کرده است که در آن هم مهارت بازو و هم بزرگی ابعاد فضای کاری بطور همزمان نیاز است. از این رو دسته جدیدی از ربات های مار شکل ساخته شده اند. از مشخصات اکثر ربات های مار شکل داشتن افزونگی درجات آزادی است که این افزونگی درجات آزادی را می توان برای انجام وظایف جانبی و یا برای بهینه کردن شاخص هایی به کار برد. از آنجا که اکثر کاربردهای ربات ها...

چکیده ندارد.

ساخت سازه‌های امن و پناهگاه‌ها در زیر زمین که با لایه‌هایی از خاک و بتن پوشیده شده‌اند، یکی از روش‌های معمول و بسیار موثر برای حفاظت از فعالیت‌های نظامی است. یکی از مهم‌ترین تهدید‌های موجود برای امنیت سازه‌های زیرزمینی، بمب‌های سنگرشکن هدایت­ شونده هستند. در این مقاله هدف نخست شناخت عملکرد نفوذی این بمب‌ها در خاک و بتن و بررسی میزان نفوذ آنها در این دو محیط می‌باشد. سپس به ارائه راهکاری جهت کاه...

چکیدهکنترل رباتهای دوپا بر اساس ایده حرکتهای پریودیک پایدارمجانبی، امروزه مورد توجه بسیاری از محققان است. در این میان، روش شکل دهی انرژی پتانسیل که تاکنون روی مدلهای صفحه ای ارائه و ارزیابی شده است، بخاطر ایجاد حرکات طبیعی با انرژی کم نزدیک به حالت بهینه از اهمیت فراوانی برخوردار است. در تحقیق حاضر، روش مذکور برای حالت کلی سه بعدی بویژه در حضور قیود غیرهولونومیک توسعه و بررسی شده است. در ابتدا،...