در پژوهش حاضر، اثرات افزودن پنجه فعال به یک ربات انسان نمای دو بعدی که دارای حرکات دورانی پاشنه و پنجه می باشد بررسی می گردد. در این راستا، ابتدا مسیر حرکت مفاصل مختلف ربات طراحی می شود. پس از طراحی مسیر، مدل دینامیکی ربات با استفاده از دو روش کین و لاگرانژ در فازهای مختلف حرکت استخراج می شود. همچنین صحت مدل دینامیکی استخراج شده، با استفاده از دو روش مختلف تایید می گردد. مدل ارائه شده، براساس و...

شبکه های انتقال در سیستم های مدرن قدرت، به دلیل افزایش تقاضا از یک سو و محدودیت های احداث خطوط جدید از سوی دیگر، تحت فشار مضاعف می باشند. یکی از نتایج این مسئله، خطر از دست رفتن پایداری به دنبال بروز یک اغتشاش است. با پیدایش سیستم های انتقال توان انعطاف پذیر (facts) تغییرات شگرفی در شبکه ی انتقال از حیث بهره برداری بهتر از سیستم های موجود بدون از بین رفتن حاشیه ی پایداری مطلوب اتفاق افتاد. امرو...

این پایان نامه به بررسی نظریه پایداری معادلات دیفرانسیل عادی و تابعی با استفاده از روش نقطه ثابت میپردازد. در این تحقیق پاره ای از مشکلات که در روش مستقیم لیاپانف با آن مواجه هستیم را مورد مطالعه قرار میدهیم. می بینیم که هرگاه نظریه نقطه ثابت را استفاده کنیم بسیاری از این مشکلات برطرف خواهند شد. به ویژه مطالعه ما به نگاشتهای انقباضی محدود میشود.

واژه هایبرید به معنی چیزی است که حاصل تلفیق دوخاصیت نامتجانس با یکدیگر می باشد. در نظریه مدل سازی سیستم های دینامیکی، عبارت سیستم هایبرید به سیستمی اطلاق می شود که رفتار آن شامل دو نوع دینامیک گسسته و پیوسته باشد. امروزه با افزایش روز افزون کاربرد محصولاتی که در آنها از رایانه و یا ریزپردازنده ها برای کنترل استفاده می شود، لزوم بهره گیری از راهبردهای جدید برای تحلیل و طراحی سیستم های هایبرید آ...

در این پایان نامه یک ترکیب جدید از شبکه عصبی پایه شعاعی گوسی به عنوان جبران ساز رو به جلو به همراه استراتژی کنترل انتگرال مقاوم از علامت خطا (rise) ارائه شده است. کنترل کننده پیشنهادی به منظور ردیابی مسیر حالت متغیر با زمان برای سیستم های غیرخطی در حضور نامعینی پارامتری و اغتشاشات خارجی استفاده می شود. از آنجایی که کنترل کننده بر مبنای شبکه عصبی، عموما دارای نتایج پایداری کراندار نهایی یکنواخت ...

معادلات دیفرانسیل با مشتقات جزئی تکامل نقش مهمی در شاخه های مختلف علوم مهندسی نظیر فیزیک پلاسما، فیزیک جامدات و شیمی دارند. در این رساله به حل عددی برخی از این نوع معادلات پرداخته ایم. در سال های اخیر، توابع پایه شعاعی به طور گسترده ای برای حل این نوع از معادلات به کار رفته است. این توابع بر اساس نرم اقلیدسی تعریف می شوند و به راحتی برای ابعاد بالا قابل تعمیم هستند و در تقریب توابع، نقاط درونیا...

در این پایان نامه، روشی مستقل از شبکه بندی جهت حل عددی معادله ی موج طویل منظم که به عنوان مدلی از معادله ی kdv می باشد بر پایه ی روش هم محلی با استفاده از توابع پایه ای شعاعی (rbf)را ارائه می دهیم. دقت روش مذکور به صورت جملات l_2 - نرم و l_?- نرم مورد بررسی قرار می گیرد. همچنین جوابهای عددی معادلات انتگرالی غیرخطی ولترا و فردهلم را با استفاده از تابع پایه ای شعاعی گاوسی بررسی می کنیم. در پایان ...

پایداری گذرا یکی از مهم ترین عواملی است که حداکثر توان قابل انتقال در خطوط انتقال انرژی بلند را محدود می نماید. هزینه بالای احداث خطوط انتقال انرژی جدید به همراه مشکلات زیست محیطی، مهندسین قدرت را مجبور کرده است که از خطوط انتقال موجود، بیشترین بهره برداری را بنمایند. در سال های اخیر تحقیقات قابل ملاحظه ای در زمینه استفاده از ادوات facts سری و موازی به منظور کنترل پارامترهای یک سیستم قدرت، مانن...

در این مقاله، مشکل جبران حرکات قلب در سه راستا با استفاده از طراحی کنترل کننده ی موازی نیرو و موقعیت حل می گردد. کنترل کننده موقعیت با استفاده از روش تطبیقی-موجک جهت جبران حرکات سه بعدی بافت و مواجهه با نامعینی های ساختاری در معادلات ربات، طراحی می گردد و کنترل نیرو نیز به صورت ضمنی، انجام می شود. مدل برهم کنش بافت قلب و ابزار نهائی ربات، به صورت ارتجاعی- چسبندگی در نظر گرفته شده است. در اثبات ...

چکیده: مکان­یابی و تعیین اندازه واحدهای تولید پراکنده که جریان راکتیو در شبکه ­های شعاعی را تغییر می­دهند تاثیر قابل توجهی در کاهش تلفات، بهبود پروفیل ولتاژ و پایداری ولتاژ دارند. قرار دادن نادرست در برخی شرایط می­تواند این مزایا را کاهش و حتی کل بهره­برداری سیستم را به خطر اندازد. در این مقاله یک روش برای شناسایی محل و اندازه بهینه تولیدات پراکنده بر اساس شاخص پایداری ولتاژ و الگوریتم چرخه آب ...