در این مقاله، یک کنترل کننده موقعیت برای سیستم انتخابی متشکل از دو بازوی همکار، جهت حمل مشترک یک جسم صلب ارائه می-گردد. در این راستا، جهت کاهش معادلات دینامیک دیفرانسیلی–جبری سیستم و تبدیل آن به مجموعه ای از معادلات دیفرانسیلی معمولی، یک مدل تقلیل یافته spf از سیستم استخراج گردیده و کنترل کننده ای متمرکز بر این اساس ارائه خواهد شد. بدین ترتیب، کنترل-کننده طراحی شده متکی بر حل قیدهای جبری غیرخطی...

در این تحقیق طراحی مسیر بهینه در فضای مفاصل ربات به روش شبکه عصبی بررسی شده است. بدین منظور ابتدا به معرفی شبکه های عصبی مصنوعی و انواع آنها پرداخته شده است. شبکه های عصبی پیشرو و بازگشت پذیر به عنوان دو گروه اصلی از شبکه های عصبی معرفی شده اند. از شبکه های عصبی پیشرو به عنوان ابزاری برای حل مساله سینماتیک معکوس و از شبکه های عصبی بازگشت پذیر به منظور حل مسائل بهینه سازی بهره گرفته شده است. در ...

در مدل آموزشی تیمی، هر دو همکار با به عهده گرفتن مسئولیت هایی مشترک از قبیل ارائه مشاوره آموزشی ، آموزش و مدیریت کلاس درس قادر خواهند بود تا تخصص کاربردی -حرفه ای یکدیگر را مشاهده نموده ، آن را مورد بررسی و نقد قرار دهند و در نهایت تجربیات کاربردی یکدیگر را به طور مستقیم یا غیر مستقیم فرا گیرند.  در این مقاله سعی شده است تااجرای  این مدل آموزشی نوین ( به عنوان مدلی جایگزین شیوه تدریس سنتی تک مد...

چکیده :هدف از این مطالعه، ارزشیابی میزان اثربخشی ابزارهای مورد استفاده در یاددهی اندیشه ورز در آموزش زبان انگایسی بوده است. ابزار پژوهش شامل یک پرسشنامه محقق ساخته تصمیم گیری معلم است. جامعه آماری این پژوهش را استادان و دانشجویان گروه زبان انگایسی دانشگاه آزاد اسلامی واحد رودهن(حدود ٦٠ استاد و ٢٥٠٠ دانشجو)  در سال تحصیلی١٣٨٦-١٣٨٥ تشکیل می دادند.  نمونۀ پژوهش در این مطالعه با استفاده از روش نمون...

افزایش روزافزون رقابت میان شرکت ها موجب انتقال این رقابت به زنجیره تأمین شرکت ها و موجب اهمیت یافتن زنجیره تأمین چابک به عنوان پاسخی به شرایط پویا و ناپایدار شده است. موفقیت عملیات در یک زنجیره تأمین چابک وابسته به توانایی شرکت ها در انتخاب مناسب ترین همکار در هر شرایط است. در این پژوهش برای شناسایی معیارها و بیان روابط بین معیارها، پس از مطالعه ادبیات پژوهش های مرتبط و مصاحبه با مدیران شرکت مو...

جوانان از جمله گروه های سنی هستند که در حال یادگیری و آماده شده برای زندگی اجتماعی می باشند و این آزمایش و خطا آنان را بیشتر در معرض رفتارهای پرخطر قرار می دهد. با توجه به اینکه حمایت اجتماعی یکی از فاکتورهای موثر در سلامت جسمانی، روانی و اجتماعی افراد است؛ این مطالعه جهت بررسی ارتباط بین حمایت اجتماعی ادراک شده و خطرپذیری در دانشجویان دانشگاههای شهر گناباد انجام گردیده است.

واحد فنی آزمون تایر شرکت مهندسی و تحقیقات صنایع لاستیک به‌عنوان اولین مرکز ملی آکرودیته‌ی تایر در کشور و همکار آزمایشگاه سازمان ملی استاندارد مجهز به انواع دستگاه‌ها و تجهیزات آزمایشگاهی بوده و قادر به ارائه‌ی انواع خدمات فنی و آزمایشگاهی آزمون‌های کمّی و آزمون‌های کیفی، به‌صورت درونگاهی و میدان آزمون و بر اساس انواع استانداردهای ملی و بین‌المللی و آزمایش‌های ویژه، مطابق با درخواست مشتریان بوده ...

طرح مسئله: در الگوی سه مرحله ای پیشگیری از جرم و کجروی، مرحله دوم پیشگیری، متوجه افرادی است که در آستانه بزهکاری قرار دارند و احتمال درگیر شدن آنها در رفتارهای انحرافی بیش از سایر افراد می باشد. شناخت این گروهها و انجام اقدامات بازدارنده نسبت به آنان، هدف پیشگیری ثانویه است. آموزه های دینی نیز، این گروه ها را مورد توجه قرارداده و راهکارهایی به منظور کنترل رفتار آنان ارائه نموده است. هدف این پژو...

هدف این پژوهش، بررسی میزان حمایت از تولیدکنندگان و مصرف کنندگان گندم و برنج در سال های پایانی سه برنامه اخیر توسعه (1372، 1378 و 1382) است که حمایت نهاده ای، حمایت قیمتی و کل حمایت داخلی این محصولات را در بر می گیرد. داده های مورد نیاز را از منابعی نظیر گزارش های سالانه تجارت خارجی و منابع موجود بانک مرکزی به دست آورده ایم. نتایج به دست آمده، نشان می دهد که دو محصول گندم و برنج در بیشتر سال های...