هدف از این مقاله، بهبود عملکرد تمرین توانبخشی آرنج پس از سکته مغزی به کمک ربات است. درمانگر بازوی بیمار را نگه داشته و مرکز جرم را در امتداد یک مسیر مطلوب هدایت می کند. در توانبخشی رباتیک، بیمار نباید ربات را هنگامی که بازویش در محدوده ی مطلوب چرخانده می شود، احساس کند. ربات بایستی وزن استخوان بندی خارجی و اینرسی موتورها را به طور فعال خنثی کند. برای جبران سازی جاذبه می توان از فنر پیچشی غیرخطی...

چرخ های عکس العملی از جمله وسایل تبادل ممنتم زاویه ای هستند، که در پایدارسازی وضعیت ماهواره و مانورهای وضعیت آن مورد استفاده قرار می گیرند. کنترل وضعیت ماهواره از مسائل مهم می باشد اما به دلیل نویز و اغتشاشات، سیگنال خروجی چرخ عکس العملی دچار نویز می شود که از جمله این اغتشاشات می توان به نابالانسی چرخ ها اشاره کرد. تاکنون روش های مختلفی برای حذف این نویز ارائه شده است. ابزارهای توانمند پردازش ...

مدار آسیاکنی اولیه کارخانه پرعیارکنی 1 مجتمع مس سرچشمه از 8 آسیای گلوله‌ای که در مدار بسته با هیدروسیکلون کار می کنند، تشکیل شده است. با توجه به اهمیت زیاد دانسیته خوراک ورودی هیدروسیکلون‌ها در فرآیند طبقه‌بندی، حلقه کنترل دانسیته سرریز در طرح اولیه برای تأمین درصد جامد مناسب سرریز هیدروسیکلون‌ها در این مدار در نظر گرفته ‌شده بود. به‌دلیل نیاز به هشت دانسیته سنج هسته‌ای، مشکلات تعمیر و نگهداری،...

با توجه به اینکه سالیان متمادی از نصب تعداد زیادی از نیروگاه های کشور می گذرد و همچنین با توجه به تغییرات اساسی در توپولوژی شبکه و نیز انحراف پارامترهای مدل بعضی از اجزای نیروگاه¬ها مثل ژنراتور و توربین، نسبت به زمان نصب، واضح است که تنظیمات کنترل کننده های این واحدها از حالت بهینه خارج شده است. مجموعه این عوامل، لزوم انجام مطالعات دقیق پایداری دینامیکی شبکه در واحدهای برنامه ریزی و بهره بردا...

در این گزارش انواع روش¬های کنترل توان در سیستم¬های lte در لینک معکوس که شامل کنترل توان حلقه باز و حلقه بسته می¬شود، مورد بررسی قرار می¬گیرد. با استفاده از روش¬های شبیه سازی، نتایج با هم مقایسه و مزایا و معایب هر طرح بررسی شده است. به منظور بهبود عملکرد کنترل توان که شامل افزایش ظرفیت سلول و کاهش تداخل بین سلولی می-باشد، به عنوان طرح پیشنهادی از روش¬های هماهنگی تداخل بین سلولی از جمله استفاد...

در این مقاله تحلیل دینامیکی و کنترل مقاوم pidربات های موازی کابلی که به صورت کامل مقید می باشند، مورد بررسی قرار می گیرد. از آنجا که در این کلاس از ربات هاکابل ها باید در تمامی مانورهای حرکتی خود تحت کشش باشند، کنترل آن ها چالش برانگیزتر از همتایان آن ها با ساختارهای سری و موازی بوده و توسعه نظریه های کنترلی برای این دسته از ربات هاکمتر مورد توجه قرار گرفته و مسائلی از قبیل تحلیل پایداری مقاوم ...

در این رساله چند رویکرد کنترل سرعت برای موتورهای القائی پیشنهاد شده است که در آن ها از خاصیت تقریب عمومی شبکه های عصبی و سیستم های فازی استفاده شده است. در رویکردهای کنترلی ارائه شده، عدم قطعیت های سیستم که شامل تغییرات پارامتری، تغییرات گشتاور بار خروجی و دینامیک های مدل نشده هستند با استفاده از سیستم های عصبی فازی مناسب تقریب زده شده و جبران می شوند. در تمامی روشهای ارائه شده در این رساله به ...

هدف این رساله بررسی عملکرد روش vcd بر روی فرمانپذیری خودروهای سبک می باشد و برای این منظور دینامیک اتومبیل با چهار درجه آذادی به همراه دینامیک چرخها و لاستیک مدلسازی و معادلات توسط نرم افزار simulink که ضمیمه نرم افزار مطلب می باشد حل شده است . در پایان بررسی نتایج بیانگر بهبود در رفتار مانوری خودرو می باشد. در فصل دوم اطلاعات و تعاریف مورد نیاز برای بررسی رفتار مانوری خودرو و همچنین روشهای مخت...

کابل ها محرک ربات های کابلی، به دلیل دارا بودن جرم و الاستیسیته و در نتیجه اثر وزن و شتاب حرکت آنها، به صورت خط راست کشیده نشده(اصطلاحاً شکم کرده) و بر حسب خصوصیات فیزیکی کابل، تغییر فرم میدهند. این امر، موجب پدید آمدن اختلاف در میزان کشش و طول کابل ها شده و سبب بروز خطا در مکان قرارگیری بخش متحرک، نسبت به مکان ایده آل ( در حالت عدم وجود شکم در کابل) میگردد. در این پایان نامه، به بررسی اثرات خصو...

پیشرفت تکنولوژی انرژی های تجدیدپذیر و ریز شبکه ها و کاهش قیمت آن ها، سبب توجه روز افزون و افزایش میزان کاربرد این سیستم ها در مناطق دورافتاده یا بارهای حساس شده است. به طور عمده، در این سیستم ها، برق به صورت dc تولید می گردد و برای اتصال به بار، نیازمند یک رابط برای تبدیل برق تولیدی به برق ac با فرکانس مطلوب می باشد. بدین منظور از مبدل های الکترونیک قدرت جدا از شبکه (مبدل ups) با فیلتر خروجی lc...